Установка программного обеспечения на бортовой компьютер дрона

Параметр	Значение
Назначение	Инженер и оператор
Применимо к	дистрибутив Wheelies (архив `config.tar`)
Редакция	1.1 • 16.09.2026

1. О документе

Это руководство описывает установку программного обеспечения Wheelies на бортовой компьютер (далее — БК) дрона: все шаги от скачанного с сайта платформы архива config.tar до дрона, подключённого к платформе.

Навыки программирования не требуются, но понадобится вводить команды в терминале БК. Все команды приведены построчно — их можно набирать или копировать как есть.

Время установки: 20–60 минут. Большая часть времени уходит на загрузку образа ПО (несколько гигабайт) и зависит от скорости интернета.

Поддержка: support@wheelies.ru. При обращении приложите текст или фотографию ошибки и файл wheelies_config.json из архива (в нём — идентификатор вашего дрона).

2. Перед началом

Требования к оборудованию и подготовка БК (подключение к полётному контроллеру по UART, питание, монитор и клавиатура, интернет) описаны на странице «Загрузка дистрибутива» на сайте платформы. Убедитесь, что все подготовительные шаги оттуда выполнены.

Для установки понадобятся:

БК с подключёнными монитором и клавиатурой (или доступ по SSH — для опытных пользователей).
Интернет на БК: кабель Ethernet либо название и пароль сети Wi-Fi — мастер установки спросит их. Интернет обязателен на время установки и активации в обоих режимах работы, включая АРМ.
Учётная запись пользователя на БК с правами администратора (sudo) и её пароль.
Архив config.tar, скачанный с сайта платформы.

Внимание

При скачивании дистрибутива в окне «Сборка дистрибутива» на сайте выберите релиз ПО. Архив, скачанный без выбранного релиза, не содержит ключа загрузки ПО — установка не сможет скачать программу.

Состав архива:

Файл	Назначение
`mainmenu`	программа установки (конфигуратор)
`wheelies_config.json`	данные вашего дрона
`gitlab.token`	ключ загрузки ПО

Внимание

Ключ загрузки ПО действует 5 дней с момента скачивания архива и используется один раз. Не откладывайте установку. Если срок истёк — скачайте архив с сайта заново.

Важно: ПО привязывается к серийному номеру платы БК, зарегистрированному для вашего дрона на платформе. На другом компьютере активация не пройдёт.

Шаг 1. Перенос архива на бортовой компьютер

Самый простой способ — USB-флешка:

Скачайте config.tar на обычный компьютер и скопируйте его на флешку.
Вставьте флешку в БК.
Откройте на БК терминал и выполните команды:

cp /media/$USER/*/config.tar ~/
cd ~
tar -xf config.tar

После распаковки в домашней папке появится папка wheelies_support с файлами установки.

Альтернатива для опытных — по сети (scp). С обычного компьютера:

scp config.tar <пользователь>@<IP-адрес-БК>:~/

Затем на БК (по SSH или локально): cd ~ и tar -xf config.tar.

Внимание

Распаковывайте архив только в домашнюю папку (~). Из другого места установка не найдёт файлы.

Примечание

Не удаляйте архив и распакованные файлы до конца установки. После запуска установщик сам перенесёт их в служебную папку ~/grand_wheelies — папка wheelies_support при этом «опустеет», это нормально.

Шаг 2. Запуск конфигуратора

В терминале выполните:

cd ~/wheelies_support
bash mainmenu

При повторных запусках (после того как установка уже выполнялась) конфигуратор запускается командой:

bash ~/grand_wheelies/mainmenu

Сразу после запуска терминал может запросить пароль вашего пользователя — это нормально, введите его (при вводе пароль не отображается).

Появится окно «Wheelies Software» с текстом «Добро пожаловать в конфигуратор Wheelies. Выберите пункт меню для настройки устройства.» — нажмите OK.

Затем откроется главное меню «Конфигуратор»:

Пункт	Описание
0 Быстрый старт	Запустить машину
1 Wi-Fi Соединение	Настроить Wi-Fi соединение
2 Данные о БК	IP, MAC адреса
3 Обновить систему	Обновить основное ПО и ОС
4 Wheelies	Основная информация о Wheelies
5 Режим подключения	Онлайн-платформа или АРМ

Управление: стрелки ↑/↓ — выбор пункта, Tab — переход к кнопкам, Enter — подтверждение. Кнопки: «Выбрать» / «Выйти».

Выберите пункт «0 Быстрый старт».

Если вместо меню в терминале появилась строка ERROR: CONFIG FILE DOESN'T EXIST — см. раздел «Решение проблем».

Шаг 3. Быстрый старт

Установка проходит по шагам, описанным ниже. Участие требуется только в начале (сеть и режим подключения) — дальше всё выполняется автоматически.

3.1. Сеть

Если БК уже подключён к сети, появится окно «Сеть уже подключена (Wi-Fi или Ethernet). Настройка Wi-Fi пропущена.» — нажмите OK.

Если сети нет, запустится мастер Wi-Fi:

Возможно, окно «Выберите страну, в которой используется БК» — выберите страну из списка.
Окно «Пожалуйста введите название сети» — введите имя вашей сети Wi-Fi вручную (списка сетей не будет).
Окно «Пожалуйста введите пароль. Введите пустую строку, если он не установлен.» — введите пароль сети.

Примечание

Если имя сети или пароль введены с ошибкой, мастер не переспросит — установка продолжится и прервётся позже с ошибкой. В этом случае настройте сеть через пункт меню «1 Wi-Fi Соединение» и снова выберите «0 Быстрый старт».

3.2. Режим подключения

Появится окно «Выберите режим подключения дрона»:

1 Онлайн-платформа — управление дроном через интернет и сайт платформы Wheelies;
2 АРМ — работа с локальным автоматизированным рабочим местом (АРМ), после установки интернет не требуется.

Если не уверены — выберите «Онлайн-платформа». Режим можно сменить позже (пункт меню «5 Режим подключения»).

Примечание

Кнопка «Отмена» в этом окне молча прерывает весь быстрый старт и возвращает в главное меню. Если нажали случайно — просто выберите «0 Быстрый старт» ещё раз.

3.3. Установка ПО (10–40 минут, без участия пользователя)

В терминале побежит служебный текст: установка компонентов, загрузка образа ПО (несколько гигабайт), строки вида [CERT] .... Это нормально.

Примечание

На этом этапе ничего не нажимайте, не закрывайте терминал и не выключайте питание БК.

3.4. Активация дрона

БК автоматически отправит на платформу запрос на активацию — с идентификатором вашего дрона и серийным номером платы — и получит сертификаты защищённой связи. Вводить ничего не нужно.

После перезагрузки этот запрос нужно подтвердить на сайте платформы — см. Шаг 4, пункт 3. Без подтверждения ПО дрона не заработает.

3.5. Только для режима АРМ

Может появиться окно «АРМ (wheelies-arm.local) сейчас не виден в сети…». Оно информационное: это нормально, если АРМ выключен или БК сейчас подключён к другой сети (например, к интернету для активации). Нажмите OK — установка продолжится.

3.6. Перезагрузка

При успешном завершении установки появится окно «Установка завершена успешно» с выбранным режимом подключения. Нажмите OK — БК перезагрузится автоматически.

Внимание

Не выключайте питание во время перезагрузки. Погасший экран после нажатия OK — признак успешного завершения, а не сбоя.

Если после нажатия OK перезагрузка не произошла в течение минуты, выполните её вручную: sudo reboot.

Если вместо перезагрузки появилось красное окно «!!! ОШИБКА !!!» — установка остановлена, БК не перезагружался. Сфотографируйте или перепишите текст окна и перейдите к разделу «Решение проблем». Возможные заголовки ошибок: «Обновление или установка не удались», «Ошибка получения сертификатов MQTTS», «Ошибка инициализации сервиса Wheelies».

Шаг 4. Проверка после перезагрузки

После загрузки БК выполните четыре пункта. Пункт 3 обязателен — без него ПО дрона не заработает.

ПО запустилось автоматически (сразу после включения подождите 1–2 минуты):

systemctl is-active wheelies_docker_service.service

Ответ должен быть active.

Программа Wheelies работает:

sudo docker ps

В списке должна быть строка с именем wheelies_dock.

Подтвердите активацию дрона на сайте платформы. После запуска ПО отправляет на платформу запрос на регистрацию и ждёт подтверждения не более 5 минут.
- Откройте раздел «Дроны» → вкладку «Требуется активация» и найдите запрос от своего дрона.
- В строке запроса нажмите «Активировать», в открывшемся окне укажите название и модель дрона и подтвердите.
- В разделе «Дистрибутив» статус вашего дистрибутива сменится с «Запрошена активация» на «Дрон зарегистрирован».
- Если с момента загрузки БК прошло больше 5 минут, перезапустите ПО на БК:

sudo systemctl restart wheelies_docker_service.service

Внимание

Ответ active в пункте 1 сам по себе не означает, что дрон работает: без подтверждения на сайте ПО через 5 минут останавливается, а сервис при этом остаётся active. Признак успеха — статус «Дрон зарегистрирован» на сайте.

Дрон подключён:
- Онлайн-режим: дрон появился в разделе «Дроны» на вкладке «Подключенные», а статус его дистрибутива в разделе «Дистрибутив» — «Дрон зарегистрирован». Сразу после регистрации дрон может отображаться со статусом «Оффлайн» — это нормально.
- Режим АРМ: включите АРМ и подключите БК к сети АРМ — дрон появится в интерфейсе АРМ.

Установка завершена

Если все пункты выполняются — установка завершена. Скачанный config.tar на обычном компьютере можно сохранить как резервную копию, но ключ загрузки в нём уже использован.

Подтверждение активации и проверка лицензии описаны также в Кратком руководстве — шаги 6 и 7. Если дрон зарегистрирован, но лицензии у организации нет, активация завершится ошибкой о лицензии.

3. Справочно: другие пункты меню

Пункт	Для чего
1 Wi-Fi Соединение	Настроить или сменить сеть Wi-Fi.
2 Данные о БК	Посмотреть IP- и MAC-адреса, версию системы, текущий режим подключения.
3 Обновить систему	Проверить и восстановить установку: доустановить недостающие компоненты, продлить сертификаты.
4 Wheelies	Краткая информация о платформе Wheelies.
5 Режим подключения	Переключить режим Онлайн-платформа ↔ АРМ после установки. Выполняется перерегистрация дрона и перезапуск ПО (нужен интернет); перезагрузка не требуется.

4. Решение проблем

Что вы видите	Что делать
`Отказано в доступе` / `Permission denied` при запуске `./mainmenu`	Запускайте через `bash`: `bash mainmenu`.
`ERROR: CONFIG FILE DOESN'T EXIST`	Файл с данными дрона не найден. Убедитесь, что архив распакован в домашнюю папку: выполните `ls ~/wheelies_support` — должен быть файл `wheelies_config.json`. Если его нет — распакуйте `config.tar` заново в `~`; если нет и в архиве — скачайте архив с сайта повторно.
Мастер Wi-Fi завершился, но сети нет (или пароль был введён с ошибкой)	Пункт меню «1 Wi-Fi Соединение», ввести данные заново. Проверка: `ping -c 3 ya.ru`. Затем снова «0 Быстрый старт».
Красное окно «Обновление или установка не удались»	Чаще всего истёк или уже использован ключ загрузки ПО (срок — 5 дней). Скачайте новый `config.tar` с сайта, перенесите на БК и распакуйте, как в Шаге 1, затем выполните `cp ~/wheelies_support/gitlab.token ~/grand_wheelies/` и запустите `bash ~/grand_wheelies/mainmenu` → «0 Быстрый старт».
Красное окно «Ошибка получения сертификатов MQTTS» (активация не прошла)	1) Проверьте интернет: `ping -c 3 ya.ru`; повторите «0 Быстрый старт». 2) Если ошибка повторяется — возможно, данные дрона не совпадают с зарегистрированными на платформе; обратитесь в поддержку support@wheelies.ru, приложив файл `wheelies_config.json` и фото экрана.
`ERROR: DRONE_ID or ORGANIZATION_ID not set`	Закройте терминал, откройте новый и запустите `bash ~/grand_wheelies/mainmenu` ещё раз.
Нажали «Отмена» при выборе режима — всё пропало	Ничего не сломалось: выберите «0 Быстрый старт» ещё раз.
После перезагрузки ответ `systemctl is-active` не `active`	Подождите 2 минуты и повторите проверку. Затем: `sudo systemctl restart wheelies_docker_service.service`. Если не помогло — обратитесь в поддержку, приложив вывод команды `journalctl -u wheelies_docker_service.service --no-pager -n 50`.
Сервис `active`, но на сайте статус дистрибутива — «Запрошена активация»	Активация не подтверждена. Нажмите «Активировать» в запросе на вкладке «Требуется активация» (Шаг 4, п. 3), затем на БК: `sudo systemctl restart wheelies_docker_service.service`.
Статус «Дрон зарегистрирован», но дрон не работает / не виден	Проверьте интернет на БК, перезапустите ПО: `sudo systemctl restart wheelies_docker_service.service`, подождите 5 минут. Если не помогло — обратитесь в поддержку, приложив вывод `journalctl -u wheelies_docker_service.service --no-pager -n 50`.
Любая другая ошибка	Сфотографируйте экран и напишите в поддержку support@wheelies.ru.

5. Куда обращаться

support@wheelies.ru

К обращению приложите:

фотографию или текст ошибки;
файл wheelies_config.json из архива;
дату скачивания config.tar;
если ПО уже устанавливалось — вывод команды journalctl -u wheelies_docker_service.service --no-pager -n 50.

1. О документе​

2. Перед началом​

Шаг 1. Перенос архива на бортовой компьютер​

Шаг 2. Запуск конфигуратора​

Шаг 3. Быстрый старт​

3.1. Сеть​

3.2. Режим подключения​

3.3. Установка ПО (10–40 минут, без участия пользователя)​

3.4. Активация дрона​

3.5. Только для режима АРМ​

3.6. Перезагрузка​

Шаг 4. Проверка после перезагрузки​

3. Справочно: другие пункты меню​

4. Решение проблем​

5. Куда обращаться​

1. О документе

2. Перед началом

Шаг 1. Перенос архива на бортовой компьютер

Шаг 2. Запуск конфигуратора

Шаг 3. Быстрый старт

3.1. Сеть

3.2. Режим подключения

3.3. Установка ПО (10–40 минут, без участия пользователя)

3.4. Активация дрона

3.5. Только для режима АРМ

3.6. Перезагрузка

Шаг 4. Проверка после перезагрузки

3. Справочно: другие пункты меню

4. Решение проблем

5. Куда обращаться