API Server-Drone v3.0

API интеграции MQTT-топиков между сервером и дроном проекта Wheelies.

Протокол: MQTT
Формат данных: JSON
Формат топика: {DRONE_ID}_{topic_name}

Типы данных

Point

latfloatrequired

Широта

longfloatrequired

Долгота

heightfloat

Высота полёта (м)

Position

pointPointrequired

Координаты

latfloatrequired

Широта

longfloatrequired

Долгота

heightfloat

Высота (м)

directionintrequired

Направление движения (0–360°)

speedfloat

Скорость (м/с)

Все топики

58 из 58 топиков

Топик	Направление	Категория	Описание
mission	Сервер → Дрон	Миссии	Отправка миссии на дрон
pause_mission	Сервер → Дрон	Миссии	Управление паузой миссии
cancel_mission	Сервер → Дрон	Миссии	Отмена текущей миссии
use_hand_mode	Сервер → Дрон	Управление полётом	Ручной/автоматический режим
gimbal_control	Сервер → Дрон	Камера и подвес	Управление подвесом камеры
get_current_data	Сервер → Дрон	Запрос состояния	Запрос текущего состояния
gimbal_auto_control	Сервер → Дрон	Камера и подвес	Автосканирование подвеса
joy_control	Сервер → Дрон	Управление полётом	Команды джойстика
critical_disarm	Сервер → Дрон	Управление полётом	Экстренное отключение моторов
obstacle_avoidance	Сервер → Дрон	Управление полётом	Обход препятствий
sim_gps	Сервер → Дрон	Управление полётом	Симуляция GPS-координат
camera_tracking	Сервер → Дрон	Камера и подвес	Выбор камеры трекинга
use_ai_video	Сервер → Дрон	Камера и подвес	AI-детекция на видеопотоке
set_model_name	Сервер → Дрон	ML-модели	Установка активной модели
get_drone_params	Сервер → Дрон	Параметры дрона	Запрос параметров ArduPilot
set_drone_params	Сервер → Дрон	Параметры дрона	Установка параметров ArduPilot
get_calibration_data	Сервер → Дрон	Калибровка	Запрос данных калибровки
set_calibration	Сервер → Дрон	Калибровка	Запуск калибровки
get_check_motors	Сервер → Дрон	Калибровка	Запрос данных моторов
set_check_motors	Сервер → Дрон	Калибровка	Проверка моторов
stream_url	Сервер → Дрон	Камера и подвес	URL видеопотока
drone_request_approve	Сервер → Дрон	Регистрация	Подтверждение регистрации
send_file_link	Сервер → Дрон	ML-модели	Загрузка ML-модели
delete_model	Сервер → Дрон	ML-модели	Удаление модели
follow_track_object	Сервер → Дрон	Слежение за объектами	Слежение камеры за объектом
drone_strike_object	Сервер → Дрон	Слежение за объектами	Таран объекта
drone_follow_object	Сервер → Дрон	Слежение за объектами	Следование дрона за объектом
registration_check_result	Сервер → Дрон	Регистрация	Результат проверки регистрации
create_orthophoto	Сервер → Дрон	Ортофото	Ответ на запрос ортофотоплана
transferring_to_tensorRT	Сервер → Дрон	ML-модели	Конвертация модели в TensorRT
drop_servo	Сервер → Дрон	Сброс	Сброс сервопривода
data	Дрон → Сервер	Телеметрия	Телеметрия дрона
mission_received	Дрон → Сервер	Миссии	Подтверждение получения миссии
mission_completed	Дрон → Сервер	Миссии	Завершение миссии
mission_cancelled	Дрон → Сервер	Миссии	Отмена миссии
photo	Дрон → Сервер	Телеметрия	Фото с детектируемым объектом
current_model_tracking	Дрон → Сервер	ML-модели	Текущая активная модель
result_delete	Дрон → Сервер	ML-модели	Результат удаления модели
objects_data	Дрон → Сервер	Телеметрия	Метаданные детектируемого объекта
gimbal_data	Дрон → Сервер	Камера и подвес	Данные подвеса камеры
gimbal_auto_status	Дрон → Сервер	Камера и подвес	Статус автосканирования
drone_params_data	Дрон → Сервер	Параметры дрона	Параметры ArduPilot
ardupilot_status	Дрон → Сервер	Телеметрия	Статусные сообщения ArduPilot
calibration_data	Дрон → Сервер	Калибровка	Данные калибровки
check_motors_data	Дрон → Сервер	Калибровка	Данные проверки моторов
download_info	Дрон → Сервер	ML-модели	Прогресс загрузки модели
mag_fitness	Дрон → Сервер	Калибровка	Калибровка магнитометра
stream_lost	Дрон → Сервер	Камера и подвес	Потеря видеопотока
payload	Дрон → Сервер	Телеметрия	Статус оборудования
drone_request_init	Дрон → Сервер	Регистрация	Инициация регистрации
drone_request_complete	Дрон → Сервер	Регистрация	Завершение регистрации
follow_info_publisher	Дрон → Сервер	Слежение за объектами	Статус трекинга камерой
drone_strike_status	Дрон → Сервер	Слежение за объектами	Статус тарана
drone_follow_status	Дрон → Сервер	Слежение за объектами	Статус следования
check_registration	Дрон → Сервер	Регистрация	Проверка регистрации
actual_objects_data	Дрон → Сервер	Запрос состояния	Список детектируемых объектов
create_orthophoto_request	Дрон → Сервер	Ортофото	Запрос создания ортофотоплана
transferring_info	Дрон → Сервер	ML-модели	Статус конвертации модели