API Server-Drone v2.1

API интеграции MQTT-топиков между сервером и дроном проекта Wheelies.

Протокол: MQTT
Формат данных: JSON
Дата: 12.02.2025
Формат топика: {DRONE_ID}_{topic_name}

Типы данных

Point

latfloatrequired

Широта

longfloatrequired

Долгота

heightfloat

Высота полёта (м)

Position

pointPointrequired

Координаты

latfloatrequired

Широта

longfloatrequired

Долгота

heightfloat

Высота (м)

directionintrequired

Направление движения (0–360°)

speedfloat

Скорость (м/с)

Сервер → Дрон

1. mission

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mission

Отправка миссии на дрон. Топик get_mission переименован в mission начиная с v2.0.

mission_iduuidrequired

ID миссии

paramsArray[Param]required

Массив параметров

param_iduuidrequired

ID параметра

namestr

Имя параметра

typestrrequired

Тип данных параметра

point— Точка

float— Число

boolean— Логическое значение

valueMixed

Значение параметра

commandsArray[Command]required

Массив команд

command_iduuidrequired

ID команды

command_typestrrequired

Тип команды

move_to— Перелёт к точке

coverage— Покрытие области

land— Посадка

takeoff— Взлёт

scan_area— Сканирование области

by_path— Движение по маршруту

pointsArray[Point]required

Точки маршрута

latfloatrequired

Широта

longfloatrequired

Долгота

heightfloat

Высота полёта (м)

paramsArray[Object]required

Параметры команды

triggersArray[Trigger]

Массив триггеров

conditionstrrequired

Условие переключения

command_idstrrequired

ID целевой команды

priorityintrequired

Приоритет триггера

{
  "topic": "10001_mission",
  "message": {
    "mission_id": "abc-123",
    "params": [],
    "commands": [
      {
        "command_id": "cmd-456",
        "command_type": "move_to",
        "points": [
          {
            "lat": 55.751244,
            "long": 37.618423,
            "height": 50.0
          }
        ],
        "params": []
      }
    ],
    "triggers": []
  }
}

2. pause_mission

MQTT Topic: {DRONE_ID}_pause_mission

Пауза или возобновление выполнения миссии.

messagestrrequired

Команда управления паузой

on— Поставить на паузу

off— Возобновить выполнение

{
  "topic": "10001_pause_mission",
  "message": "on"
}

3. cancel_mission

MQTT Topic: {DRONE_ID}_cancel_mission

Отмена текущей миссии.

messagestrrequired

Способ завершения миссии

BACK_TO_START— Возврат на точку старта

ON_CURRENT_PLACE— Посадка на текущем месте

{
  "topic": "10001_cancel_mission",
  "message": "BACK_TO_START"
}

4. use_hand_mode

MQTT Topic: {DRONE_ID}_use_hand_mode

Переключение между ручным и автоматическим режимом управления дроном.

messagestrrequired

Режим управления

true— Ручной режим

false— Автоматический режим

{
  "topic": "10001_use_hand_mode",
  "message": "true"
}

5. use_ai_video

MQTT Topic: {DRONE_ID}_use_ai_video

Включение или выключение AI-детекции объектов на видеопотоке.

messagestrrequired

Режим AI-детекции

true— Включить AI-детекцию

false— Выключить AI-детекцию

{
  "topic": "10001_use_ai_video",
  "message": "true"
}

6. gimbal_control

MQTT Topic: {DRONE_ID}_gimbal_control

Управление подвесом камеры. Формат сообщения — JSON-объект {camera_id: {roll, pitch, yaw, zoom}}. Значения roll, pitch, yaw в диапазоне 1100–1900, zoom — "0" или "1".

messageobjectrequired

Объект, где ключ — ID камеры, значение — параметры подвеса

{camera_id}objectrequired

Параметры подвеса для камеры

rollintrequired

Крен (1100–1900, центр 1500)

pitchintrequired

Тангаж (1100–1900, центр 1500)

yawintrequired

Рыскание (1100–1900, центр 1500)

zoomstrrequired

Зум

0— Без зума

1— Увеличение

{
  "topic": "10001_gimbal_control",
  "message": {
    "camera_0": {
      "roll": 1500,
      "pitch": 1100,
      "yaw": 1500,
      "zoom": "0"
    }
  }
}

7. get_current_data

MQTT Topic: {DRONE_ID}_get_current_data

Запрос текущего состояния всех модулей дрона. Дрон ответит актуальными данными телеметрии.

messagestrrequired

Команда запроса

true— Запросить текущие данные

{
  "topic": "10001_get_current_data",
  "message": "true"
}

8. joy_control

MQTT Topic: {DRONE_ID}_joy_control

Ручное управление дроном. Формат сообщения: "{direction}_{speed}".

messagestrrequired

Команда в формате direction_speed

directionstrrequired

Направление движения

forward— Вперёд

back— Назад

left— Влево

right— Вправо

forward_left— Вперёд-влево

forward_right— Вперёд-вправо

back_left— Назад-влево

back_right— Назад-вправо

up— Вверх

down— Вниз

center— Остановка (зависание)

speedintrequired

Скорость движения

{
  "topic": "10001_joy_control",
  "message": "forward_2"
}

9. critical_disarm

MQTT Topic: {DRONE_ID}_critical_disarm

Экстренное отключение моторов дрона. Используется только в аварийных ситуациях.

messagestrrequired

Команда аварийного отключения

true— Немедленно отключить моторы

{
  "topic": "10001_critical_disarm",
  "message": "true"
}

10. obstacle_avoidance

MQTT Topic: {DRONE_ID}_obstacle_avoidance

Глобальное включение или выключение системы обхода препятствий.

messagestrrequired

Режим обхода препятствий

true— Включить обход препятствий

false— Выключить обход препятствий

{
  "topic": "10001_obstacle_avoidance",
  "message": "true"
}

11. camera_tracking

MQTT Topic: {DRONE_ID}_camera_tracking

Выбор камеры, используемой для AI-трекинга объектов.

messagestrrequired

Имя камеры для трекинга (например, camera_front, camera_0)

{
  "topic": "10001_camera_tracking",
  "message": "camera_front"
}

12. stream_url

MQTT Topic: {DRONE_ID}_stream_url

Передача URL видеопотока на дрон для конкретной камеры.

camera_idstrrequired

Идентификатор камеры

provider_urlstrrequired

URL видеопотока (RTSP/RTMP)

expire_timestr

Время истечения доступа к потоку

{
  "topic": "10001_stream_url",
  "message": {
    "camera_id": "camera_0",
    "provider_url": "rtsp://192.168.1.100:8554/stream",
    "expire_time": "2025-02-12T18:00:00"
  }
}

13. get_calibration_data

MQTT Topic: {DRONE_ID}_get_calibration_data

Запрос текущих данных калибровки сенсоров дрона.

messagestrrequired

Команда запроса

true— Запросить данные калибровки

{
  "topic": "10001_get_calibration_data",
  "message": "true"
}

14. set_calibration

MQTT Topic: {DRONE_ID}_set_calibration

Установка параметров калибровки сенсоров.

stepintrequired

Этап калибровки (0–3)

paramstrrequired

Параметр калибровки (например, accel, gyro, compass)

{
  "topic": "10001_set_calibration",
  "message": {
    "step": 1,
    "param": "accel"
  }
}

15. get_check_motors

MQTT Topic: {DRONE_ID}_get_check_motors

Запрос текущих данных проверки моторов.

messagestrrequired

Команда запроса

true— Запросить данные моторов

{
  "topic": "10001_get_check_motors",
  "message": "true"
}

16. set_check_motors

MQTT Topic: {DRONE_ID}_set_check_motors

Запуск проверки моторов с указанным PWM-значением.

idintrequired

ID мотора (0 — все моторы, 1–4 — конкретный мотор)

valueintrequired

PWM-значение для проверки

{
  "topic": "10001_set_check_motors",
  "message": {
    "id": 0,
    "value": 1200
  }
}

17. get_drone_params

MQTT Topic: {DRONE_ID}_get_drone_params

Запрос значений параметров MAVROS (ArduPilot) дрона.

messageArray[str]required

Список имён запрашиваемых параметров

{
  "topic": "10001_get_drone_params",
  "message": [
    "WPNAV_SPEED",
    "WPNAV_SPEED_DN"
  ]
}

18. set_drone_params

MQTT Topic: {DRONE_ID}_set_drone_params

Установка значений параметров MAVROS (ArduPilot) дрона.

messageobjectrequired

Объект с параметрами: ключ — имя параметра, значение — новое значение

{
  "topic": "10001_set_drone_params",
  "message": {
    "WPNAV_SPEED": 500,
    "WPNAV_SPEED_DN": 150
  }
}

19. drone_request_approve

MQTT Topic: {DRONE_ID}_drone_request_approve

Подтверждение запроса регистрации дрона. Передаёт ключи шифрования для установки защищённого соединения.

public_keystrrequired

Публичный ключ для шифрования

aes_keystrrequired

AES-ключ для симметричного шифрования

{
  "topic": "10001_drone_request_approve",
  "message": {
    "public_key": "MIIBIjANBgkqhki...",
    "aes_key": "aGVsbG8gd29ybGQ="
  }
}

20. send_file_link

MQTT Topic: {DRONE_ID}_send_file_link

Отправка ссылки для загрузки ML-модели на дрон.

file_namestrrequired

Имя файла модели

file_linkstrrequired

URL для скачивания файла

tokenstrrequired

Токен авторизации для доступа к файлу

{
  "topic": "10001_send_file_link",
  "message": {
    "file_name": "yolov8n.pt",
    "file_link": "https://storage.example.com/models/yolov8n.pt",
    "token": "Bearer eyJhbGciOi..."
  }
}

21. set_model_name

MQTT Topic: {DRONE_ID}_set_model_name

Установка активной ML-модели для детекции объектов. Сообщение — имя файла модели.

messagestrrequired

Имя файла модели (например, yolov8n.pt)

{
  "topic": "10001_set_model_name",
  "message": "yolov8n.pt"
}

22. delete_model

MQTT Topic: {DRONE_ID}_delete_model

Удаление ML-моделей с дрона. Сообщение — массив имён файлов для удаления.

messageArray[str]required

Список имён файлов моделей для удаления

{
  "topic": "10001_delete_model",
  "message": [
    "model_v1.pt",
    "model_v2.pt"
  ]
}

23. gimbal_auto_control

MQTT Topic: {DRONE_ID}_gimbal_auto_control

Управление автоматическим сканированием подвеса камеры.

statusstrrequired

Действие

start— Запустить автосканирование

stop— Остановить автосканирование

current— Запросить текущий статус

typestrrequired

Тип сканирования

sin— Синусоидальное движение

dynamic— Динамическое движение

none— Без типа (для current/stop)

{
  "topic": "10001_gimbal_auto_control",
  "message": {
    "status": "start",
    "type": "sin"
  }
}

24. follow_track_object

MQTT Topic: {DRONE_ID}_follow_track_object

Управление слежением камеры за объектом (трекинг).

statusstrrequired

Действие

start— Начать слежение

stop— Прекратить слежение

track_idstrrequired

ID отслеживаемого объекта

class_namestrrequired

Класс объекта (например, car, person)

zoom_statusstr

Режим автозума

enable— Автозум включён

disenable— Автозум выключен

zoom_meanfloat

Целевое среднее значение зума (1.0–15.0)

{
  "topic": "10001_follow_track_object",
  "message": {
    "status": "start",
    "track_id": "42",
    "class_name": "car",
    "zoom_status": "enable",
    "zoom_mean": 5.0
  }
}

25. drone_follow_object

MQTT Topic: {DRONE_ID}_drone_follow_object

Управление следованием дрона за объектом (дрон физически перемещается за целью).

statusstrrequired

Действие

start— Начать следование

stop— Прекратить следование

track_idstrrequired

ID объекта

class_namestrrequired

Класс объекта

{
  "topic": "10001_drone_follow_object",
  "message": {
    "status": "start",
    "track_id": "42",
    "class_name": "person"
  }
}

26. drone_strike_object

MQTT Topic: {DRONE_ID}_drone_strike_object

Управление тараном объекта дроном.

statusstrrequired

Действие

start— Начать таран

stop— Прекратить таран

track_idstrrequired

ID объекта для тарана

class_namestrrequired

Класс объекта

{
  "topic": "10001_drone_strike_object",
  "message": {
    "status": "start",
    "track_id": "42",
    "class_name": "car"
  }
}

Дрон → Сервер

1. data (телеметрия)

MQTT Topic: {DRONE_ID}_data

Периодическая отправка телеметрии дрона — позиция, батарея, статус, активные режимы. В v2.1 добавлены поля: pause, obstacle_avoidance, camera_tracking. Новые статусы: online, offline, emergency landing, on mission, returning, taking off, landing, paused.

positionPositionrequired

Позиция дрона

pointPointrequired

Координаты

latfloatrequired

Широта

longfloatrequired

Долгота

heightfloat

Высота (м)

directionintrequired

Направление движения (0–360°)

speedfloat

Скорость (м/с)

battery_levelintrequired

Заряд батареи (0–100%)

headingintrequired

Направление камеры (0–360°)

statusstrrequired

Текущий статус дрона

online— В сети, готов к работе

offline— Не в сети

emergency landing— Аварийная посадка

on mission— Выполняет миссию

returning— Возвращается на точку старта

taking off— Взлетает

landing— Совершает посадку

paused— Миссия на паузе

mission_iduuidrequired

ID текущей миссии

command_iduuidrequired

ID выполняемой команды

use_ai_videobooleanrequired

AI-детекция активна

use_hand_modebooleanrequired

Ручной режим управления активен

pausebooleanrequired

Миссия на паузе

obstacle_avoidancebooleanrequired

Обход препятствий активен

camera_trackingstr

Идентификатор активной камеры трекинга

{
  "topic": "10001_data",
  "message": {
    "position": {
      "point": {
        "lat": 59.939,
        "long": 149.182,
        "height": 200
      },
      "direction": 90,
      "speed": 15.5
    },
    "battery_level": 87,
    "heading": 318,
    "status": "on mission",
    "mission_id": "01939ba1-fd8a-7ed4-acb1-35791c03c70d",
    "command_id": "0193909e-e71c-7b38-8ed7-ab4d7aed7e1c",
    "use_ai_video": false,
    "use_hand_mode": false,
    "pause": false,
    "obstacle_avoidance": true,
    "camera_tracking": "camera_0"
  }
}

2. mission_received

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mission_received

Подтверждение получения миссии дроном.

messageuuidrequired

ID полученной миссии

{
  "topic": "10001_mission_received",
  "message": "01939ba1-fd8a-7ed4-acb1-35791c03c70d"
}

3. mission_completed

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mission_completed

Уведомление о завершении миссии.

messageuuidrequired

ID завершённой миссии

{
  "topic": "10001_mission_completed",
  "message": "01939ba1-fd8a-7ed4-acb1-35791c03c70d"
}

4. mission_cancelled

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mission_cancelled

Уведомление об отмене миссии.

messageuuidrequired

ID отменённой миссии

{
  "topic": "10001_mission_cancelled",
  "message": "01939ba1-fd8a-7ed4-acb1-35791c03c70d"
}

5. objects_data

MQTT Topic: {DRONE_ID}_objects_data

Метаданные детектируемого объекта без изображения. Передаётся при каждом обнаружении.

namestrrequired

Класс объекта (например, car, person)

idint

ID объекта в рамках текущей сессии

timedatetimerequired

Время детекции в формате YYYY-MM-DDThh:mm:ss

positionPositionrequired

Позиция обнаруженного объекта

pointPointrequired

Координаты объекта

latfloatrequired

Широта

longfloatrequired

Долгота

heightfloat

Высота (м)

directionintrequired

Направление движения объекта (0–360°)

speedfloat

Скорость объекта (м/с)

drone_pointPointrequired

Координаты дрона в момент детекции

latfloatrequired

Широта дрона

longfloatrequired

Долгота дрона

{
  "topic": "10001_objects_data",
  "message": {
    "name": "car",
    "id": 1,
    "time": "2025-08-09T18:31:42",
    "position": {
      "point": {
        "lat": 59.9397889,
        "long": 149.18209,
        "height": 200
      },
      "direction": 90,
      "speed": 60
    },
    "drone_point": {
      "lat": -35.364,
      "long": 149.165
    }
  }
}

6. photo

MQTT Topic: {DRONE_ID}_photo

Данные фото с детектируемым объектом. Включает изображение в Base64.

namestrrequired

Класс детектируемого объекта (например, car, person)

idint

ID детектируемого объекта

timedatetimerequired

Время детекции в формате YYYY-MM-DDThh:mm:ss

photoBase64required

Изображение объекта в формате Base64

latfloatrequired

Широта координаты дрона в момент съёмки

longfloatrequired

Долгота координаты дрона в момент съёмки

{
  "topic": "10001_photo",
  "message": {
    "name": "car",
    "id": 1,
    "time": "2025-08-09T18:31:42",
    "photo": "/9j/4AAQSkZJRgABAD...",
    "lat": 59.942,
    "long": 30.3202
  }
}

7. gimbal_data

MQTT Topic: {DRONE_ID}_gimbal_data

Текущие данные подвеса камеры для каждой подключённой камеры. Формат: {camera_id: {roll, pitch, yaw, zoom}}.

{camera_id}objectrequired

Параметры подвеса камеры

rollintrequired

Крен

pitchintrequired

Тангаж

yawintrequired

Рыскание

zoomintrequired

Текущее значение зума

{
  "topic": "10001_gimbal_data",
  "message": {
    "camera_0": {
      "roll": 0,
      "pitch": -45,
      "yaw": 180,
      "zoom": 1
    }
  }
}

8. gimbal_auto_status

MQTT Topic: {DRONE_ID}_gimbal_auto_status

Статус автоматического сканирования подвеса.

statusstrrequired

Текущий статус автосканирования

start— Автосканирование запущено

stop— Автосканирование остановлено

typestrrequired

Тип сканирования

sin— Синусоидальное движение

dynamic— Динамическое движение

none— Не задан

{
  "topic": "10001_gimbal_auto_status",
  "message": {
    "status": "start",
    "type": "sin"
  }
}

9. drone_params_data

MQTT Topic: {DRONE_ID}_drone_params_data

Ответ с запрошенными параметрами MAVROS. Ключ — имя параметра, значение — текущее значение.

messageobjectrequired

Объект параметров: ключ — имя, значение — текущее значение

{
  "topic": "10001_drone_params_data",
  "message": {
    "WPNAV_SPEED": 500,
    "WPNAV_SPEED_DN": 150
  }
}

10. calibration_data

MQTT Topic: {DRONE_ID}_calibration_data

Данные о текущем состоянии калибровки сенсоров.

stepintrequired

Текущий этап калибровки (0–3)

paramstrrequired

Калибруемый параметр (accel, gyro, compass)

statusstrrequired

Статус этапа калибровки

in_progress— Калибровка выполняется

completed— Этап завершён

error— Ошибка калибровки

{
  "topic": "10001_calibration_data",
  "message": {
    "step": 1,
    "param": "accel",
    "status": "completed"
  }
}

11. check_motors_data

MQTT Topic: {DRONE_ID}_check_motors_data

Данные проверки моторов — массив PWM-значений для каждого мотора.

messageArray[int]required

PWM-значения моторов (индекс = номер мотора)

{
  "topic": "10001_check_motors_data",
  "message": [1200, 1200, 1200, 1200]
}

12. stream_lost

MQTT Topic: {DRONE_ID}_stream_lost

Уведомление о потере URL видеопотока. Сервер должен отправить актуальный URL через stream_url.

messagestrrequired

Уведомление о потере потока

true— URL видеопотока потерян, требуется повторная отправка

{
  "topic": "10001_stream_lost",
  "message": "true"
}

13. payload

MQTT Topic: {DRONE_ID}_payload

Полный статус оборудования дрона: камеры, SD-карта, прошивка, контроллер, состояние связи.

camerasArray[object]

Список подключённых камер и их статусов

sd_cardobject

Информация об SD-карте (наличие, свободное место)

firmwarestr

Версия прошивки дрона

controllerstr

Тип полётного контроллера

connectionobject

Информация о качестве связи

{
  "topic": "10001_payload",
  "message": {
    "cameras": [
      {
        "id": "camera_0",
        "status": "connected",
        "resolution": "1920x1080"
      }
    ],
    "sd_card": {
      "present": true,
      "free_mb": 15360
    },
    "firmware": "4.5.1",
    "controller": "Pixhawk6C",
    "connection": {
      "rssi": -45,
      "quality": "good"
    }
  }
}

14. mag_fitness

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mag_fitness

Данные калибровки магнитометра (компаса).

compass_idintrequired

ID компаса (0, 1, 2)

fitnessfloatrequired

Качество калибровки (0.0 — плохо, 1.0 — отлично)

{
  "topic": "10001_mag_fitness",
  "message": {
    "compass_id": 0,
    "fitness": 0.95
  }
}

15. drone_request_init

MQTT Topic: drone_request_init (без DRONE_ID)

Инициация процесса регистрации нового дрона в системе.

organization_idstrrequired

ID организации-владельца

drone_idstrrequired

ID дрона

public_keystrrequired

Публичный ключ дрона

mac_addressstrrequired

MAC-адрес дрона

{
  "topic": "drone_request_init",
  "message": {
    "organization_id": "org-001",
    "drone_id": "10001",
    "public_key": "MIIBIjANBgkqhki...",
    "mac_address": "AA:BB:CC:DD:EE:FF"
  }
}

16. drone_request_complete

MQTT Topic: drone_request_complete (без DRONE_ID)

Завершение процесса регистрации дрона. Подтверждает успешное сопряжение.

drone_idstrrequired

ID зарегистрированного дрона

statusstrrequired

Результат регистрации

success— Регистрация успешна

error— Ошибка регистрации

{
  "topic": "drone_request_complete",
  "message": {
    "drone_id": "10001",
    "status": "success"
  }
}

17. follow_info_publisher

MQTT Topic: {DRONE_ID}_follow_info_publisher

Информация о текущем состоянии трекинга объекта камерой.

track_idstrrequired

ID отслеживаемого объекта или none при отсутствии цели

class_namestrrequired

Класс объекта или none при отсутствии цели

statusstrrequired

Статус трекинга

tracking— Объект отслеживается

lost— Объект потерян

error— Ошибка трекинга

none— Трекинг не активен

zoom_statusstrrequired

Состояние автозума

enable— Автозум активен

disenable— Автозум выключен

zoom_meanfloatrequired

Текущее среднее значение зума (1.0–15.0)

{
  "topic": "10001_follow_info_publisher",
  "message": {
    "track_id": "42",
    "class_name": "car",
    "status": "tracking",
    "zoom_status": "enable",
    "zoom_mean": 5.0
  }
}

18. drone_follow_status

MQTT Topic: {DRONE_ID}_drone_follow_status

Текущий статус следования дрона за объектом.

statusstrrequired

Статус следования

none— Следование не активно

tracking— Дрон следует за объектом

lost— Объект потерян, следование прервано

{
  "topic": "10001_drone_follow_status",
  "message": {
    "status": "tracking"
  }
}

19. drone_strike_status

MQTT Topic: {DRONE_ID}_drone_strike_status

Текущий статус тарана объекта дроном.

statusstrrequired

Статус тарана

none— Таран не активен

strike— Таран выполняется

lost— Объект потерян, таран прерван

{
  "topic": "10001_drone_strike_status",
  "message": {
    "status": "strike"
  }
}

20. download_info

MQTT Topic: {DRONE_ID}_download_info

Прогресс загрузки файла ML-модели на дрон.

statusstrrequired

Статус загрузки

progress— Загрузка в процессе

complete— Загрузка завершена

error— Ошибка загрузки

model_namestrrequired

Имя файла загружаемой модели

progress_percentint

Процент загрузки (0–100, только при status=progress)

messagestr

Текст ошибки (только при status=error)

{
  "topic": "10001_download_info",
  "message": {
    "status": "progress",
    "model_name": "yolov8n.pt",
    "progress_percent": 45
  }
}

21. current_model_tracking

MQTT Topic: {DRONE_ID}_current_model_tracking

Информация о текущей активной и всех доступных ML-моделях на дроне.

current_modelstrrequired

Имя файла текущей активной модели

available_modelsArray[str]required

Список всех доступных моделей на дроне

{
  "topic": "10001_current_model_tracking",
  "message": {
    "current_model": "yolov8n.pt",
    "available_models": [
      "yolov8n.pt",
      "yolov8s.pt",
      "custom_model.pt"
    ]
  }
}

22. result_delete

MQTT Topic: {DRONE_ID}_result_delete

Результат удаления ML-моделей. Массив объектов с результатом для каждого файла.

messageArray[object]required

Результаты удаления

file_namestrrequired

Имя файла модели

successbooleanrequired

Успешно ли удалён файл

{
  "topic": "10001_result_delete",
  "message": [
    {
      "file_name": "model_v1.pt",
      "success": true
    },
    {
      "file_name": "model_v2.pt",
      "success": false
    }
  ]
}

Типы данных​

Point​

Position​

Сервер → Дрон​

1. mission​

2. pause_mission​

3. cancel_mission​

4. use_hand_mode​

5. use_ai_video​

6. gimbal_control​

7. get_current_data​

8. joy_control​

9. critical_disarm​

10. obstacle_avoidance​

11. camera_tracking​

12. stream_url​

13. get_calibration_data​

14. set_calibration​

15. get_check_motors​

16. set_check_motors​

17. get_drone_params​

18. set_drone_params​

19. drone_request_approve​

20. send_file_link​

21. set_model_name​

22. delete_model​

23. gimbal_auto_control​

24. follow_track_object​

25. drone_follow_object​

26. drone_strike_object​

Дрон → Сервер​

1. data (телеметрия)​

2. mission_received​

3. mission_completed​

4. mission_cancelled​

5. objects_data​

6. photo​

7. gimbal_data​

8. gimbal_auto_status​

9. drone_params_data​

10. calibration_data​

11. check_motors_data​

12. stream_lost​

13. payload​

14. mag_fitness​

15. drone_request_init​

16. drone_request_complete​

17. follow_info_publisher​

18. drone_follow_status​

19. drone_strike_status​

20. download_info​

21. current_model_tracking​

22. result_delete​

Типы данных

Point

Position

Сервер → Дрон

1. mission

2. pause_mission

3. cancel_mission

4. use_hand_mode

5. use_ai_video

6. gimbal_control

7. get_current_data

8. joy_control

9. critical_disarm

10. obstacle_avoidance

11. camera_tracking

12. stream_url

13. get_calibration_data

14. set_calibration

15. get_check_motors

16. set_check_motors

17. get_drone_params

18. set_drone_params

19. drone_request_approve

20. send_file_link

21. set_model_name

22. delete_model

23. gimbal_auto_control

24. follow_track_object

25. drone_follow_object

26. drone_strike_object

Дрон → Сервер

1. data (телеметрия)

2. mission_received

3. mission_completed

4. mission_cancelled

5. objects_data

6. photo

7. gimbal_data

8. gimbal_auto_status

9. drone_params_data

10. calibration_data

11. check_motors_data

12. stream_lost

13. payload

14. mag_fitness

15. drone_request_init

16. drone_request_complete

17. follow_info_publisher

18. drone_follow_status

19. drone_strike_status

20. download_info

21. current_model_tracking

22. result_delete