Skip to main content

История изменений API Server-Drone

Журнал изменений между версиями API интеграции Server-Drone.

v3.0.2 — 23.03.2026​

Изменения топиков​

  • transferring_info: добавлено поле progress_percent (процент выполнения конвертации)

v3.0.1 — 17.03.2026​

Изменения топиков​

  • download_info: добавлен статус none (загрузка не начата)
  • get_current_data: добавлены подписанные модули: gimbal_data, drone_strike_status, drone_follow_status, actual_objects_data, download_info, transferring_info, current_model_tracking

v3.0 — 19.02.2026​

Новые топики​

ТопикНаправлениеОписание
sim_gpsСервер → ДронСимуляция GPS-координат для тестирования
create_orthophotoСервер → ДронОтвет на запрос ортофотоплана (URL + токен)
ardupilot_statusДрон → СерверСтатусные сообщения ArduPilot (severity + message)
create_orthophoto_requestДрон → СерверЗапрос дрона на создание ортофотоплана

Изменения топиков​

  • mission: command_type добавлен список доступных команд; добавлены поля speed, conf, rec_video_drone, rec_video_dist_threshold, obstacle_avoidance, use_ai_video, orthophoto, orthophoto_camera в команды
  • gimbal_control: формат зума изменён с строки на число (0/1+ вместо "0"/"1" - максимальный зум задается характеристиками камеры)
  • send_file_link: добавлено поле classes_file_link (URL файла классов или null)
  • transferring_to_tensorRT: добавлены статусы start (начать конвертацию) и stop (остановить конвертацию)
  • transferring_info: добавлен статус stopped (конвертация отменена)

Формат документации​

  • Документация приведена в новый формат с компонентами ApiSchema/Field
  • Удалены все ссылки на внутренние ROS-топики из документации
  • Каждая версия содержит полный список топиков (а не только дельту от предыдущей)

v2.2 — 12.08.2025​

Новые топики​

ТопикНаправлениеОписаниеДата
transferring_to_tensorRTСервер → ДронКонвертация модели в TensorRT12.08.2025
transferring_infoДрон → СерверСтатус конвертации модели12.08.2025
actual_objects_dataДрон → СерверСписок актуально детектируемых объектов14.08.2025
drop_servoСервер → ДронСброс сервопривода01.09.2025
registration_check_resultСервер → ДронРезультат проверки регистрации дрона25.11.2025
check_registrationДрон → СерверЗапрос проверки регистрации дрона25.11.2025

Изменения топиков​

  • mission: обновлена структура для поддержки drop_servo (01.09.2025)

v2.1 — 12.02.2025​

Изменения​

  • mission_on_pause удалён; вместо него добавлено поле pause в data
  • gimbal_control: формат изменён с массива [pitch,roll,yaw,zoom] на JSON {camera_id: {roll, pitch, yaw, zoom}}
  • Gimbal переименован в gimbal_data
  • data: добавлены поля pause, obstacle_avoidance, camera_tracking
  • status в data: обновлена модель статусов — online, offline, emergency landing, on mission, returning, taking off, landing, paused

Новые топики​

ТопикНаправлениеОписаниеДата
obstacle_avoidanceСервер → ДронОбход препятствий26.02.2025
get_current_dataСервер → ДронЗапрос текущего состояния07.03.2025
camera_trackingСервер → ДронВыбор камеры трекинга25.04.2025
stream_urlСервер → ДронURL видеопотока04.04.2025
get_calibration_dataСервер → ДронЗапрос калибровки04.04.2025
set_calibrationСервер → ДронУстановка калибровки04.04.2025
get_check_motorsСервер → ДронЗапрос проверки моторов04.04.2025
set_check_motorsСервер → ДронУправление моторами04.04.2025
get_drone_paramsСервер → ДронЗапрос параметров ArduPilot15.04.2025
set_drone_paramsСервер → ДронУстановка параметров ArduPilot15.04.2025
drone_request_approveСервер → ДронПодтверждение регистрации16.05.2025
send_file_linkСервер → ДронЗагрузка ML-модели23.05.2025
set_model_nameСервер → ДронУстановка активной модели23.05.2025
delete_modelСервер → ДронУдаление модели23.05.2025
gimbal_auto_controlСервер → ДронАвтосканирование подвеса11.06.2025
follow_track_objectСервер → ДронСлежение камеры за объектом25.06.2025
drone_follow_objectСервер → ДронСледование дрона за объектом22.07.2025
drone_strike_objectСервер → ДронТаран объекта22.07.2025
gimbal_dataДрон → СерверДанные подвеса камеры07.03.2025
gimbal_auto_statusДрон → СерверСтатус автосканирования11.06.2025
drone_params_dataДрон → СерверПараметры ArduPilot15.04.2025
calibration_dataДрон → СерверДанные калибровки04.04.2025
check_motors_dataДрон → СерверДанные моторов04.04.2025
stream_lostДрон → СерверПотеря видеопотока15.04.2025
payloadДрон → СерверСтатус оборудования15.04.2025
mag_fitnessДрон → СерверКалибровка магнитометра16.05.2025
drone_request_initДрон → СерверИнициация регистрации16.05.2025
drone_request_completeДрон → СерверЗавершение регистрации16.05.2025
follow_info_publisherДрон → СерверИнформация о трекинге25.06.2025
drone_follow_statusДрон → СерверСтатус следования22.07.2025
drone_strike_statusДрон → СерверСтатус тарана22.07.2025
download_infoДрон → СерверПрогресс загрузки модели23.05.2025
current_model_trackingДрон → СерверТекущая модель трекинга23.05.2025
result_deleteДрон → СерверРезультат удаления модели23.05.2025

v2.0 — 19.12.2024​

Изменения​

  • get_mission переименован в mission
  • critical_disarm: сообщение изменено с пустого на "true"

Новые топики​

ТопикНаправлениеОписание
use_hand_modeСервер → ДронРучной/автоматический режим
use_ai_videoСервер → ДронAI-детекция
gimbal_controlСервер → ДронУправление подвесом (массив)
joy_controlСервер → ДронРучное управление
critical_disarmСервер → ДронЭкстренное отключение
mission_completedДрон → СерверЗавершение миссии
mission_receivedДрон → СерверПолучение миссии
mission_cancelledДрон → СерверОтмена миссии
mission_on_pauseДрон → СерверПауза миссии

Удалённые топики​

  • change_status (удалён в v1.1)

v1.1 — 17.12.2024​

Изменения​

  • Добавлены описания топиков: cancel_mission, change_realtime_stream, pause_mission, data, objects_data, photo
  • В get_mission добавлены проверки параметра triggers (допустимые символы)
  • Добавлен тип данных Position
  • Раздел «Дрон → Сервер» переведён с HTTP POST на MQTT

Удалённые топики​

  • change_status

v1.0 — 09.12.2024​

Первая версия документа. Описан топик get_mission с полной структурой миссии. Остальные топики заявлены, но не описаны.