Дрон → Сервер

Топики для передачи данных и статусов от дрона к серверу.

1. data

Телеметрия

MQTT Topic: {DRONE_ID}_data
QoS: 1

Периодическая публикация телеметрии дрона: координаты, высота, скорость, заряд и напряжение батареи, оценка остатка полётного времени, курс, статус миссии, режим полётного контроллера и флаги режимов управления. Публикуется по таймеру (~0.7 с).

positionPositionrequired

Позиция дрона

pointPointrequired

Координаты

latfloatrequired

Широта

longfloatrequired

Долгота

heightfloat

Высота (м)

directionintrequired

Направление движения (0–360°)

speedfloat

Скорость (м/с)

battery_levelfloatrequired

Заряд батареи (0–100%), рассчитан по напряжению на борту (null если недоступен)

battery_voltagefloat

Напряжение батареи (В), null если недоступно

time_remaining_sint

Оценка оставшегося полётного времени (с). null, если ток мал (дрон на земле) или оценка недоступна

headingfloatrequired

Курс/направление камеры (0–360°)

statusstrrequired

Текущий статус дрона

online— В сети, готов к работе

offline— Не в сети

on mission— Выполняет миссию

taking off— Взлетает

landing— Совершает посадку

returning— Возвращается на точку старта

paused— Миссия на паузе

emergency landing— Аварийная посадка

calibration— Идёт калибровка

flight_modestr

Фактический режим полётного контроллера ArduPilot: STABILIZE, GUIDED, AUTO, RTL, LAND, BRAKE и др. Отражает реальный режим независимо от status. null до связи с полётным контроллером

armedboolean

Моторы взведены. false на земле после посадки

mission_iduuidrequired

ID текущей миссии

command_iduuidrequired

ID выполняемой команды

trackerbooleanrequired

AI-детекция активна

tracker_camerastr

Идентификатор активной камеры трекинга (null если не выбрана)

use_hand_modebooleanrequired

Ручной режим управления активен

obstacle_avoidancebooleanrequired

Обход препятствий активен

aimobject

Цель во время тарана (null если нет цели)

carint

ID целевого объекта

{
  "topic": "10001_data",
  "message": {
    "position": {
      "point": {
        "lat": 55.751244,
        "long": 37.618423,
        "height": 50.0
      },
      "direction": 180.0,
      "speed": 5.2
    },
    "battery_level": 85.0,
    "battery_voltage": 15.62,
    "time_remaining_s": 1450,
    "heading": 180.0,
    "status": "on mission",
    "flight_mode": "AUTO",
    "armed": true,
    "mission_id": "01939ba1-fd8a-7ed4-acb1-35791c03c70d",
    "command_id": "0193909e-e71c-7b38-8ed7-ab4d7aed7e1c",
    "tracker": true,
    "aim": null,
    "use_hand_mode": false,
    "obstacle_avoidance": true,
    "tracker_camera": null
  }
}

Автономные переходы статусов

Набор значений status не менялся, но часть значений борт выставляет сам, без команды с платформы — по уровню заряда или по реакции полётного контроллера на аварию.

`status`	По команде с платформы	Автономно, решением борта
`returning`	Конец маршрута, `cancel_mission` с `BACK_TO_START`	Заряд опустился ниже порога низкого заряда (по умолчанию 30 %), либо battery-failsafe полётного контроллера, настроенного без действия
`landing`	Конец маршрута, `cancel_mission` с `ON_CURRENT_PLACE`, land-миссия	Заряд опустился ниже порога критического заряда (по умолчанию 15 %) — в том числе прерывая уже идущий возврат
`emergency landing`	Команда `critical_disarm`	Любая авария, на которую полётный контроллер отреагировал сам: автономный LAND/RTL, disarm, детекция падения, потеря тяги, EKF- или GPS-failsafe
`online`	—	Выставляется после посадки в любом из сценариев выше, кроме `emergency landing`

emergency landing удерживается до старта следующей миссии или перезапуска борта; после нового взлёта сменится на taking off.

Сопутствующие события по этим сценариям:

Ситуация	`mission_cancelled`	`mission_completed`
Возврат или посадка по заряду во время миссии	да, с ID миссии — как при отмене оператором	нет
`emergency landing` (`critical_disarm` или авария полётного контроллера)	нет	нет
Миссия отклонена на земле из-за низкого заряда	нет	нет — после `mission_received` статус остаётся `online`

Отличить отмену миссии оператором от возврата по заряду средствами API нельзя: оба сценария дают returning вместе с mission_cancelled. Косвенный признак автономного возврата — battery_level ниже порога низкого заряда в момент перехода в returning.

Пороги заряда настраиваются на борту; через MQTT API платформа их не задаёт.

2. mission_received

Миссии

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mission_received
QoS: 1

Подтверждение получения миссии дроном. Подтверждает приём задания, но не гарантирует взлёт: борт может отклонить миссию на земле из-за низкого заряда — тогда статус в data остаётся online, а события mission_completed и mission_cancelled не приходят вовсе.

messageuuidrequired

ID полученной миссии

{
  "topic": "10001_mission_received",
  "message": "01939ba1-fd8a-7ed4-acb1-35791c03c70d"
}

3. mission_completed

Миссии

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mission_completed
QoS: 1

Уведомление о завершении миссии.

messageuuidrequired

ID завершённой миссии

{
  "topic": "10001_mission_completed",
  "message": "01939ba1-fd8a-7ed4-acb1-35791c03c70d"
}

4. mission_cancelled

Миссии

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mission_cancelled
QoS: 1

Уведомление об отмене миссии.

messageuuidrequired

ID отменённой миссии

{
  "topic": "10001_mission_cancelled",
  "message": "01939ba1-fd8a-7ed4-acb1-35791c03c70d"
}

5. photo

Телеметрия

MQTT Topic: {DRONE_ID}_photo
QoS: 1

Данные фото с детектируемым объектом. Включает изображение в Base64.

namestrrequired

Класс детектируемого объекта (например, car, person)

idint

ID детектируемого объекта

timedatetimerequired

Время детекции в формате YYYY-MM-DDThh:mm:ss

photoBase64required

Изображение объекта в формате Base64

latfloatrequired

Широта координаты дрона в момент съёмки

longfloatrequired

Долгота координаты дрона в момент съёмки

{
  "topic": "10001_photo",
  "message": {
    "name": "car",
    "id": 1,
    "time": "2025-08-09T18:31:42",
    "photo": "/9j/4AAQSkZJRgABAD...",
    "lat": 59.942,
    "long": 30.3202
  }
}

6. current_model_tracking

ML-модели

MQTT Topic: {DRONE_ID}_current_model_tracking
QoS: 1

Информация о текущей активной и всех доступных ML-моделях на дроне.

current_modelstrrequired

Имя файла текущей активной модели

available_modelsArray[str]required

Список всех доступных моделей на дроне

{
  "topic": "10001_current_model_tracking",
  "message": {
    "current_model": "yolov8n.pt",
    "available_models": [
      "yolov8n.pt",
      "yolov8s.pt",
      "custom_model.pt"
    ]
  }
}

7. result_delete

ML-модели

MQTT Topic: {DRONE_ID}_result_delete
QoS: 1

Результат удаления ML-моделей. Массив объектов с результатом для каждого файла.

messageArray[object]required

Результаты удаления

model_namestrrequired

Имя файла модели

status_codeintrequired

HTTP-код результата (200 — успех, 500 — ошибка)

messagestrrequired

Текстовое описание результата

{
  "topic": "10001_result_delete",
  "message": [
    {
      "model_name": "old_model.pt",
      "status_code": 200,
      "message": "Deleted"
    },
    {
      "model_name": "missing_model.pt",
      "status_code": 500,
      "message": "File not found"
    }
  ]
}

8. objects_data

Телеметрия

MQTT Topic: {DRONE_ID}_objects_data
QoS: 1

Метаданные детектируемого объекта без изображения. Передаётся при каждом обнаружении.

namestrrequired

Класс объекта (например, car, person)

idint

ID объекта в рамках текущей сессии

timedatetimerequired

Время детекции в формате YYYY-MM-DDThh:mm:ss

positionPositionrequired

Позиция обнаруженного объекта

pointPointrequired

Координаты объекта

latfloatrequired

Широта

longfloatrequired

Долгота

heightfloat

Высота (м)

directionintrequired

Направление движения объекта (0–360°)

speedfloat

Скорость объекта (м/с)

drone_pointPointrequired

Координаты дрона в момент детекции

latfloatrequired

Широта дрона

longfloatrequired

Долгота дрона

{
  "topic": "10001_objects_data",
  "message": {
    "name": "car",
    "id": 1,
    "time": "2025-08-09T18:31:42",
    "position": {
      "point": {
        "lat": 59.9397889,
        "long": 149.18209,
        "height": 200
      },
      "direction": 90,
      "speed": 60
    },
    "drone_point": {
      "lat": -35.364,
      "long": 149.165
    }
  }
}

9. gimbal_data

Камера и подвес

MQTT Topic: {DRONE_ID}_gimbal_data
QoS: 1

Текущие данные подвеса камеры для каждой подключённой камеры.

{camera_id}objectrequired

Параметры подвеса камеры

rollintrequired

Крен

pitchintrequired

Тангаж

yawintrequired

Рыскание

zoomintrequired

Текущее значение зума

{
  "topic": "10001_gimbal_data",
  "message": {
    "camera_0": {
      "roll": 0,
      "pitch": -45,
      "yaw": 180,
      "zoom": 1
    }
  }
}

10. gimbal_auto_status

Камера и подвес

MQTT Topic: {DRONE_ID}_gimbal_auto_status
QoS: 1

Статус автоматического сканирования подвеса.

camera_idstrrequired

ID камеры

statusstrrequired

Текущий статус автосканирования

running— Автосканирование выполняется

start— Автосканирование запущено

stop— Автосканирование остановлено

current— Ответ на запрос текущего статуса

typestrrequired

Тип сканирования

sin— Синусоидальное движение

dynamic— Динамическое движение

none— Не задан

{
  "topic": "10001_gimbal_auto_status",
  "message": {
    "camera_id": "camera_1",
    "status": "running",
    "type": "sin"
  }
}

11. drone_params_data

Параметры дрона

MQTT Topic: {DRONE_ID}_drone_params_data
QoS: 1

Ответ с запрошенными параметрами полётного контроллера (ArduPilot). Ключ — имя параметра, значение — текущее значение.

messageobjectrequired

Объект параметров: ключ — имя, значение — текущее значение

{
  "topic": "10001_drone_params_data",
  "message": {
    "WPNAV_SPEED": 500,
    "WPNAV_SPEED_DN": 150
  }
}

12. ardupilot_status

Телеметрия

MQTT Topic: {DRONE_ID}_ardupilot_status
QoS: 1

Статусные сообщения от ArduPilot (предупреждения, ошибки, информация).

severityintrequired

Уровень важности сообщения

0— Emergency

1— Alert

2— Critical

3— Error

4— Warning

5— Notice

6— Info

messagestrrequired

Текст сообщения от ArduPilot

{
  "topic": "10001_ardupilot_status",
  "message": {
    "severity": 4,
    "message": "PreArm: GPS not healthy"
  }
}

13. calibration_data

Калибровка

MQTT Topic: {DRONE_ID}_calibration_data
QoS: 1

Данные о текущем состоянии калибровки сенсоров.

stepintrequired

Текущий этап калибровки

0— Reboot

1— Accelerometer

2— Magnetometer

3— Other

paramintrequired

Прогресс или параметр текущего этапа

statusintrequired

Общий статус калибровки

0— False (не пройдена)

1— True (пройдена)

2— Running (выполняется)

3— Rebooting (перезагрузка)

4— NotStarted (не начата)

{
  "topic": "10001_calibration_data",
  "message": {
    "step": 1,
    "param": 75,
    "status": 2
  }
}

14. check_motors_data

Калибровка

MQTT Topic: {DRONE_ID}_check_motors_data
QoS: 1

Данные проверки моторов — массив PWM-значений для каждого мотора.

messageArray[int]required

Массив из 5 целых чисел: общий газ и PWM моторов 1–4 (в порядке тестирования: 1, 4, 2, 3)

{
  "topic": "10001_check_motors_data",
  "message": [1000, 1200, 1150, 1180, 1190]
}

15. download_info

ML-модели

MQTT Topic: {DRONE_ID}_download_info
QoS: 1

Прогресс загрузки файла ML-модели на дрон.

statusstrrequired

Статус загрузки

none— Загрузка не начата

progress— Загрузка в процессе

complete— Загрузка завершена

error— Ошибка загрузки

model_namestrrequired

Имя файла загружаемой модели

progress_percentint

Процент загрузки (0–100, только при status=progress)

messagestr

Текст ошибки (только при status=error)

{
  "topic": "10001_download_info",
  "message": {
    "status": "progress",
    "model_name": "yolov8n.pt",
    "progress_percent": 45
  }
}

16. mag_fitness

Калибровка

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mag_fitness
QoS: 1

Данные калибровки магнитометра (компаса).

compass_idintrequired

ID компаса (0, 1, 2)

fitnessfloatrequired

Качество калибровки (0.0 — плохо, 1.0 — отлично)

{
  "topic": "10001_mag_fitness",
  "message": {
    "compass_id": 0,
    "fitness": 0.95
  }
}

17. stream_lost

Камера и подвес

MQTT Topic: {DRONE_ID}_stream_lost
QoS: 1

Уведомление о потере URL видеопотока. Сервер должен отправить актуальный URL через stream_url.

messagebooleanrequired

Уведомление о потере потока

true— URL видеопотока потерян, требуется повторная отправка

{
  "topic": "10001_stream_lost",
  "message": true
}

18. payload

Телеметрия

MQTT Topic: {DRONE_ID}_payload
QoS: 1

Полный статус оборудования дрона: камеры, SD-карта, прошивка, контроллер, состояние связи.

camerasobject

Список подключенных камер

camera_<index>object

Камера (key = short_id)

idstr

UUID камеры

modelstr

Модель камеры

serial_numberstr

Серийный номер

connection_typestr

Тип подключения

usb— USB

ethernet— Ethernet

distortion_modelstr

Модель дисторсии

barrel— Barrel

pincushion— Pincushion

tangential— Tangential

thin_prism— Thin Prism

sd_cardobject

Карта памяти

idstr

UUID карты памяти

modelstr

Модель

serial_numberstr

Серийный номер

total_capacityfloat

Общий объём (GB)

free_capacityfloat

Свободно (GB)

used_capacityfloat

Занято (GB)

media_capacityfloat

Занято медиа (фото/видео)

batteriesobject

Список батарей

battery_<index>object

Батарея (key = short_id)

idstr

UUID батареи

modelstr

Модель батареи

servosobject

Список сервоприводов

servo_<index>object

Серво (key = short_id)

idstr

UUID сервопривода

modelstr

Модель

board_computerobject

Бортовой компьютер

modelstr

Модель (Jetson / Raspberry Pi и т.д.)

firmwareobject

Прошивка

namestr

Название (ArduPilot / PX4)

versionstr

Версия прошивки

flight_controllerobject

Полетный контроллер

modelstr

Модель (Cube Orange+, Pixhawk)

sensorsArray[str]

Сенсоры

batterystr

Состояние/питание

connectivityobject

Связь и телеметрия

telemetrystr

Канал телеметрии

wifiboolean

Wi-Fi доступность

signal_levelfloat

Уровень сигнала (0..1)

{
  "topic": "10001_payload",
  "message": {
    "cameras": {
      "camera_0": {
        "id": "3f1c2a9e-8c7b-4a55-9f21-1a9d6f2c8c11",
        "model": "Sony IMX477",
        "serial_number": "CAM-477-883920",
        "connection_type": "usb",
        "distortion_model": "barrel"
      },
      "camera_1": {
        "id": "7d2a91bc-11aa-4c33-9f88-91c2b7d3aa55",
        "model": "Sony IMX219",
        "serial_number": "CAM-219-552110",
        "connection_type": "usb",
        "distortion_model": "barrel"
      }
    },

    "sd_card": {
      "id": "c9a11234-77dd-4a22-bc11-9911ffcc8822",
      "model": "SanDisk Extreme 128GB",
      "serial_number": "SD-128-AX99211",
      "total_capacity": 128.0,
      "free_capacity": 84.2,
      "used_capacity": 43.8,
      "media_capacity": 120.5
    },

    "batteries": {
      "battery_0": {
        "id": "b1a7c3d2-88aa-4f55-9b11-123456789abc",
        "model": "Tattu 6S 16000mAh"
      },
      "battery_1": {
        "id": "d9f8a2c1-55bb-4e77-aa99-998877665544",
        "model": "Tattu 6S 16000mAh (spare)"
      }
    },

    "servos": {
      "servo_0": {
        "id": "s1c2d3e4-aaaa-bbbb-cccc-111122223333",
        "model": "Hitec HS-7954SH"
      },
      "servo_1": {
        "id": "s9f8e7d6-1111-2222-3333-444455556666",
        "model": "KST DS215MG"
      }
    },

    "board_computer": {
      "model": "NVIDIA Jetson Xavier NX"
    },

    "firmware": {
      "name": "ArduPilot",
      "version": "4.5.7"
    },

    "flight_controller": {
      "model": "Cube Orange+",
      "sensors": [
        "accelerometer",
        "gyroscope",
        "magnetometer",
        "barometer"
      ],
      "battery": "6S LiPo monitoring enabled"
    },

    "connectivity": {
      "telemetry": "SiK Radio 915MHz",
      "wifi": true,
      "signal_level": 0.82
    }
  }
}

19. drone_request_init

Регистрация

MQTT Topic: drone_request_init (без DRONE_ID)
QoS: 1

Инициация процесса регистрации нового дрона в системе.

organization_idstrrequired

ID организации-владельца

drone_idstrrequired

ID дрона

public_keystrrequired

Публичный ключ дрона

mac_addressstrrequired

MAC-адрес дрона

assetsobject

Список подключенного к дрону оборудования

camera_<index>object

Информация о камере (ключ = short_id камеры)

typestr

Тип оборудования (camera)

modelstr

Модель камеры

serial_numberstr

Серийный номер

connection_typestr

Способ подключения

usb— USB

ethernet— Ethernet

distortion_modelstr

Модель дисторсии

barrel— Barrel

pincushion— Pincushion

tangential— Tangential

thin_prism— Thin Prism

sd_cardobject

Информация о карте памяти (ключ = short_id)

typestr

Тип оборудования (sd_card)

modelstr

Модель карты памяти

serial_numberstr

Серийный номер

total_capacityfloat

Общая емкость

free_capacityfloat

Свободное место

used_capacityfloat

Занятое место

media_capacityfloat

Объем медиа (фото/видео)

battery_<index>object

Информация о батарее (ключ = short_id)

typestr

Тип оборудования (battery)

modelstr

Модель батареи

servo_<index>object

Информация о сервоприводе (ключ = short_id)

typestr

Тип оборудования (servo)

modelstr

Модель сервопривода

flight_controllerobject

Полетный контроллер

modelstr

Модель контроллера

sensorsArray[str]

Список сенсоров

batterystr

Параметры/статус батареи контроллера

board_computerobject

Бортовой компьютер

modelstr

Модель бортового компьютера

firmwareobject

Информация о прошивке

namestr

Название прошивки

versionstr

Версия прошивки

connectivityobject

Параметры связи дрона

telemetrystr

Модуль телеметрии

wifiboolean

Наличие Wi-Fi

signal_levelfloat

Уровень сигнала (0..1 или RSSI normalized)

{
  "topic": "drone_request_init",
  "message": {
    "organization_id": "org-001",
    "drone_id": "10001",
    "public_key": "MIIBIjANBgkqhki...",
    "mac_address": "AA:BB:CC:DD:EE:FF",

    "assets": {
      "camera_0": {
        "type": "camera",
        "model": "Sony IMX477",
        "serial_number": "CAM-ALM-477-883920",
        "connection_type": "usb",
        "distortion_model": "barrel"
      },
      "camera_1": {
        "type": "camera",
        "model": "Sony IMX219",
        "serial_number": "CAM-ALM-219-552110",
        "connection_type": "usb",
        "distortion_model": "barrel"
      },
      "sd_card": {
        "type": "sd_card",
        "model": "SanDisk Extreme 128GB",
        "serial_number": "SD-128-AX99211",
        "total_capacity": 128.0,
        "free_capacity": 86.5,
        "used_capacity": 41.5,
        "media_capacity": 128.0
      },
      "battery_0": {
        "type": "battery",
        "model": "Tattu 6S 16000mAh LiPo"
      },
      "servo_0": {
        "type": "servo",
        "model": "Hitec HS-7954SH"
      },
      "flight_controller": {
        "model": "Cube Orange+",
        "sensors": ["accelerometer", "gyroscope", "magnetometer", "barometer"],
        "battery": "6S LiPo monitoring enabled"
      },
      "board_computer": {
        "model": "NVIDIA Jetson Xavier NX"
      }
    },

    "firmware": {
      "name": "ArduPilot",
      "version": "4.5.7"
    },

    "connectivity": {
      "telemetry": "SiK Radio 915MHz",
      "wifi": true,
      "signal_level": 0.78
    }
  }
}

20. drone_request_complete

Регистрация

MQTT Topic: drone_request_complete (без DRONE_ID)
QoS: 1

Подтверждение завершения аутентификации дрона. Публикуется после получения одобрения от сервера (drone_request_approve). Структура аналогична drone_request_init.

organization_idstrrequired

ID организации-владельца

drone_idstrrequired

ID дрона

public_keystrrequired

Публичный ключ дрона

mac_addressstrrequired

MAC-адрес дрона

{
  "topic": "drone_request_complete",
  "message": {
    "organization_id": "org_001",
    "drone_id": "10001",
    "public_key": "ssh-rsa AAAA...",
    "mac_address": "AA:BB:CC:DD:EE:FF"
  }
}

21. follow_info_publisher

Слежение за объектами

MQTT Topic: {DRONE_ID}_follow_info_publisher
QoS: 1

Информация о текущем состоянии трекинга объекта камерой.

track_idstrrequired

ID отслеживаемого объекта или none при отсутствии цели

class_namestrrequired

Класс объекта или none при отсутствии цели

statusstrrequired

Статус трекинга

tracking— Активное слежение за объектом

lost— Объект потерян

error— Ошибка трекинга

stop— Слежение остановлено

none— Трекинг не активен

error_codestr

Код ошибки (только при status=error)

zoom_statusstrrequired

Состояние автозума

enable— Автозум активен

disenable— Автозум выключен

zoom_meanfloatrequired

Текущее среднее значение зума (1.0–15.0)

{
  "topic": "10001_follow_info_publisher",
  "message": {
    "track_id": "42",
    "class_name": "car",
    "status": "tracking",
    "zoom_status": "enable",
    "zoom_mean": 5.0
  }
}

22. drone_strike_status

Слежение за объектами

MQTT Topic: {DRONE_ID}_drone_strike_status
QoS: 1

Текущий статус тарана объекта дроном.

track_idstrrequired

ID целевого объекта

class_namestrrequired

Класс объекта

statusstrrequired

Статус тарана

none— Таран не активен

strike— Таран выполняется

lost— Объект потерян, таран прерван

{
  "topic": "10001_drone_strike_status",
  "message": {
    "track_id": "5",
    "class_name": "car",
    "status": "strike"
  }
}

23. drone_follow_status

Слежение за объектами

MQTT Topic: {DRONE_ID}_drone_follow_status
QoS: 1

Текущий статус следования дрона за объектом.

track_idstrrequired

ID целевого объекта

class_namestrrequired

Класс объекта

statusstrrequired

Статус следования

none— Следование не активно

tracking— Дрон следует за объектом

lost— Объект потерян, следование прервано

{
  "topic": "10001_drone_follow_status",
  "message": {
    "track_id": "3",
    "class_name": "person",
    "status": "tracking"
  }
}

24. check_registration

Регистрация

MQTT Topic: check_registration (без DRONE_ID)
QoS: 1

Запрос на проверку регистрации дрона в системе.

messagestrrequired

ID дрона для проверки регистрации

{
  "topic": "check_registration",
  "message": "10001"
}

25. actual_objects_data

Запрос состояния

MQTT Topic: {DRONE_ID}_actual_objects_data
QoS: 1

Список актуальных детектируемых объектов, сгруппированных по классам. Каждому классу соответствует массив ID объектов.

objectsobjectrequired

Объект, где ключ — класс объекта, значение — массив ID объектов этого класса

{
  "topic": "10001_actual_objects_data",
  "message": {
    "objects": {
      "car": [101, 102, 103],
      "person": [201, 202]
    }
  }
}

26. create_orthophoto_request

Ортофото

MQTT Topic: {DRONE_ID}_create_orthophoto_request
QoS: 1

Запрос дрона на создание ортофотоплана. Сервер должен ответить через create_orthophoto.

request_idstrrequired

Уникальный ID запроса

{
  "topic": "10001_create_orthophoto_request",
  "message": {
    "request_id": "ortho-001"
  }
}

27. transferring_info

ML-модели

MQTT Topic: {DRONE_ID}_transferring_info
QoS: 1

Статус конвертации ML-модели из формата .pt в формат .engine (TensorRT) на дроне. При успешном завершении имя модели меняет расширение с .pt на .engine.

statusstrrequired

Статус конвертации

none— Нет активного процесса конвертации

started— Конвертация начата (инициализация)

transferring— Конвертация в процессе

completed— Конвертация завершена успешно

stopped— Конвертация отменена

error— Ошибка конвертации

model_namestrrequired

Имя модели. При status=completed расширение меняется с .pt на .engine. При остальных статусах — исходное имя файла. Значение none при status=none

messagestr

Текст ошибки (только при status=error)

progress_percentint

Процент выполнения конвертации (0–100)

Нет активного процесса:

{
  "topic": "10001_transferring_info",
  "message": {
    "status": "none",
    "model_name": "none",
    "progress_percent": 0
  }
}

Конвертация начата:

{
  "topic": "10001_transferring_info",
  "message": {
    "status": "started",
    "model_name": "yolov8s.pt",
    "progress_percent": 0
  }
}

Конвертация в процессе:

{
  "topic": "10001_transferring_info",
  "message": {
    "status": "transferring",
    "model_name": "yolov8s.pt",
    "progress_percent": 50
  }
}

Конвертация завершена успешно:

{
  "topic": "10001_transferring_info",
  "message": {
    "status": "completed",
    "model_name": "yolov8s.engine",
    "progress_percent": 100
  }
}

Конвертация отменена:

{
  "topic": "10001_transferring_info",
  "message": {
    "status": "stopped",
    "model_name": "yolov8s.pt",
    "progress_percent": 0
  }
}

Ошибка при конвертации:

{
  "topic": "10001_transferring_info",
  "message": {
    "status": "error",
    "model_name": "yolov8s.pt",
    "message": "Model yolov8s.pt not found",
    "progress_percent": 0
  }
}

28. download_audio_info

Робот

MQTT Topic: {DRONE_ID}_download_audio_info
QoS: 1

Прогресс и статус загрузки аудиофайла на робота в рамках голосового пайплайна.

statusstrrequired

Статус загрузки

progress— Загрузка в процессе

complete— Загрузка завершена

error— Ошибка загрузки

model_namestrrequired

Имя загружаемого аудиофайла

progress_percentint

Процент загрузки (0–100, только при status=progress)

messagestr

Сообщение (при status=complete или status=error)

Загрузка в процессе:

{
  "topic": "10001_download_audio_info",
  "message": {
    "status": "progress",
    "model_name": "123434.wav",
    "progress_percent": 45
  }
}

Загрузка завершена:

{
  "topic": "10001_download_audio_info",
  "message": {
    "status": "complete",
    "model_name": "123434.wav",
    "message": "Audio loaded successfully"
  }
}

Ошибка загрузки:

{
  "topic": "10001_download_audio_info",
  "message": {
    "status": "error",
    "model_name": "123434.wav",
    "message": "ConnectionError / Timeout / ..."
  }
}

29. STT_result

Робот

MQTT Topic: {DRONE_ID}_STT_result
QoS: 1

Результат распознавания речи (Speech-to-Text). После успешной загрузки аудио робот запускает голосовой пайплайн, первый этап которого — распознавание речи (Whisper).

messagestrrequired

Распознанный текст из аудиофайла

{
  "topic": "10001_STT_result",
  "message": {
    "message": "Привет, как дела?"
  }
}

30. LLM_answer

Робот

MQTT Topic: {DRONE_ID}_LLM_answer
QoS: 1

Ответ языковой модели (LLM). Второй этап голосового пайплайна — генерация ответа языковой моделью (Qwen) на основе распознанного текста.

messagestrrequired

Текст ответа языковой модели

{
  "topic": "10001_LLM_answer",
  "message": {
    "message": "Привет! У меня всё отлично, спасибо что спросил."
  }
}

31. lep_status

ЛЭП

MQTT Topic: {DRONE_ID}_lep_status
QoS: 1

Агрегированный статус режима полёта вдоль ЛЭП и инспекции столбов. Публикуется при изменении состояния любой подсистемы ЛЭП, а также в ответ на lep_control с action: "current".

lep_enabledbooleanrequired

Активированы ли ноды детекции и управления полётом вдоль ЛЭП

followingbooleanrequired

Идёт ли полёт вдоль проводов

follow_statusstrrequired

Детальный статус полёта

idle— Режим ЛЭП не активен

searching— Столбы не обнаружены, ожидание

following— Активный полёт вдоль линии столбов

approaching— Приближение к столбу — замедление

lost— Провод потерян (автоматическое отключение ЛЭП)

stop— Полёт приостановлен

error— Внутренняя ошибка (зарезервировано)

pole_inspector_enabledbooleanrequired

Активирована ли инспекция столбов

pole_inspector_statusstrrequired

Статус инспекции столбов

inactive— Инспекция столбов не активна

searching— Камера направлена вниз, ожидание обнаружения столба

tracking— Столб обнаружен, отслеживается в кадре

braking— Столб приближается к центру кадра — дрон замедляется

photographing— Дрон зависает, идёт серия из 3 фото

resetting— Фото сделаны, ожидание следующего столба

pole_countintrequired

Количество сфотографированных столбов

lep_placement_activebooleanrequired

Активна ли постановка дрона над ЛЭП

lep_placement_statestrrequired

Статус постановки

idle— Постановка не активна

detecting— Поиск двух столбов на гимбал-камере

ready— Два столба найдены, дрон зависает, ожидание placement_start

aligning— Выравнивание между столбами + поворот heading

descending— Снижение до целевой высоты

complete— Постановка завершена (нода автоматически выключается)

Всё выключено (ответ на current при неактивном режиме):

{
  "topic": "10001_lep_status",
  "message": {
    "lep_enabled": false,
    "following": false,
    "follow_status": "idle",
    "pole_inspector_enabled": false,
    "pole_inspector_status": "inactive",
    "pole_count": 0,
    "lep_placement_active": false,
    "lep_placement_state": "idle"
  }
}

Постановка — поиск столбов:

{
  "topic": "10001_lep_status",
  "message": {
    "lep_enabled": false,
    "following": false,
    "follow_status": "idle",
    "pole_inspector_enabled": false,
    "pole_inspector_status": "inactive",
    "pole_count": 0,
    "lep_placement_active": true,
    "lep_placement_state": "detecting"
  }
}

Постановка — столбы найдены, ожидание placement_start:

{
  "topic": "10001_lep_status",
  "message": {
    "lep_enabled": false,
    "following": false,
    "follow_status": "idle",
    "pole_inspector_enabled": false,
    "pole_inspector_status": "inactive",
    "pole_count": 0,
    "lep_placement_active": true,
    "lep_placement_state": "ready"
  }
}

Полёт вдоль ЛЭП + инспекция активны:

{
  "topic": "10001_lep_status",
  "message": {
    "lep_enabled": true,
    "following": true,
    "follow_status": "following",
    "pole_inspector_enabled": true,
    "pole_inspector_status": "searching",
    "pole_count": 0,
    "lep_placement_active": false,
    "lep_placement_state": "idle"
  }
}

Полёт + инспекция, приближение к столбу:

{
  "topic": "10001_lep_status",
  "message": {
    "lep_enabled": true,
    "following": true,
    "follow_status": "approaching",
    "pole_inspector_enabled": true,
    "pole_inspector_status": "braking",
    "pole_count": 2,
    "lep_placement_active": false,
    "lep_placement_state": "idle"
  }
}

Столб потерян (автоматическое выключение):

{
  "topic": "10001_lep_status",
  "message": {
    "lep_enabled": false,
    "following": false,
    "follow_status": "lost",
    "pole_inspector_enabled": false,
    "pole_inspector_status": "inactive",
    "pole_count": 0,
    "lep_placement_active": false,
    "lep_placement_state": "idle"
  }
}

32. update_software_status

ПО

MQTT Topic: {DRONE_ID}_update_software_status
QoS: 1

Результат обновления программного обеспечения на дроне: как успешное завершение, так и неудача.

installation_idstringrequired

Идентификатор операции установки из таблицы `software_installation`. Сообщение с неизвестным идентификатором, а также сообщение по установке не в статусе `started`, сервер игнорирует

statusstringrequired

Статус операции установки

ok— Обновление успешно завершено

error— Не удалось обновить

versionstring

Версия ПО, установленная в ходе обновления. Формат: `major.minor.patch`. Обязательна при `status: ok`: сервер сравнивает её с версией релиза из установки, и при несовпадении или отсутствии считает обновление неудачным

reasonstring

Причина неудачи. Учитывается только когда обновление признано неудачным, сохраняется в `software_installation.error_message`

software_release_idstring

Идентификатор релиза программного обеспечения, установленного на дрон. Сервером не используется

{
  "topic": "10001_update_software_status",
  "message": {
    "installation_id": "8f4d3c21-6f5d-4a31-bd93-12c3f0f7a8d1",
    "software_release_id": "9d8c7b6a-5e4f-3a2b-1c0d-fedcba987654",
    "version": "2.5.1",
    "status": "ok"
  }
}

{
  "topic": "10001_update_software_status",
  "message": {
    "installation_id": "8f4d3c21-6f5d-4a31-bd93-12c3f0f7a8d1",
    "version": "2.5.1",
    "status": "error",
    "reason": "Недостаточно места на диске"
  }
}

1. data​

Автономные переходы статусов​

2. mission_received​

3. mission_completed​

4. mission_cancelled​

5. photo​

6. current_model_tracking​

7. result_delete​

8. objects_data​

9. gimbal_data​

10. gimbal_auto_status​

11. drone_params_data​

12. ardupilot_status​

13. calibration_data​

14. check_motors_data​

15. download_info​

16. mag_fitness​

17. stream_lost​

18. payload​

19. drone_request_init​

20. drone_request_complete​

21. follow_info_publisher​

22. drone_strike_status​

23. drone_follow_status​

24. check_registration​

25. actual_objects_data​

26. create_orthophoto_request​

27. transferring_info​

28. download_audio_info​

29. STT_result​

30. LLM_answer​

31. lep_status​

32. update_software_status​

1. data

Автономные переходы статусов

2. mission_received

3. mission_completed

4. mission_cancelled

5. photo

6. current_model_tracking

7. result_delete

8. objects_data

9. gimbal_data

10. gimbal_auto_status

11. drone_params_data

12. ardupilot_status

13. calibration_data

14. check_motors_data

15. download_info

16. mag_fitness

17. stream_lost

18. payload

19. drone_request_init

20. drone_request_complete

21. follow_info_publisher

22. drone_strike_status

23. drone_follow_status

24. check_registration

25. actual_objects_data

26. create_orthophoto_request

27. transferring_info

28. download_audio_info

29. STT_result

30. LLM_answer

31. lep_status

32. update_software_status