Дрон → Сервер

Топики для передачи данных и статусов от дрона к серверу.

1. data

Телеметрия

MQTT Topic: {DRONE_ID}_data
QoS: 1

Периодическая публикация телеметрии дрона: координаты, высота, скорость, заряд батареи, курс, статус миссии и флаги режимов управления. Публикуется по таймеру (~0.7 с).

positionPositionrequired

Позиция дрона

pointPointrequired

Координаты

latfloatrequired

Широта

longfloatrequired

Долгота

heightfloat

Высота (м)

directionintrequired

Направление движения (0–360°)

speedfloat

Скорость (м/с)

battery_levelfloatrequired

Заряд батареи (0–100%)

headingfloatrequired

Курс/направление камеры (0–360°)

statusstrrequired

Текущий статус дрона

online— В сети, готов к работе

offline— Не в сети

on mission— Выполняет миссию

taking off— Взлетает

landing— Совершает посадку

returning— Возвращается на точку старта

paused— Миссия на паузе

emergency landing— Аварийная посадка

mission_iduuidrequired

ID текущей миссии

command_iduuidrequired

ID выполняемой команды

use_ai_videobooleanrequired

AI-детекция активна

use_hand_modebooleanrequired

Ручной режим управления активен

obstacle_avoidancebooleanrequired

Обход препятствий активен

camera_trackingstr

Идентификатор активной камеры трекинга (null если не выбрана)

aimobject

Цель во время тарана (null если нет цели)

carint

ID целевого объекта

{
  "topic": "10001_data",
  "message": {
    "position": {
      "point": {
        "lat": 55.751244,
        "long": 37.618423,
        "height": 50.0
      },
      "direction": 180.0,
      "speed": 5.2
    },
    "battery_level": 85.0,
    "heading": 180.0,
    "status": "on mission",
    "mission_id": "01939ba1-fd8a-7ed4-acb1-35791c03c70d",
    "command_id": "0193909e-e71c-7b38-8ed7-ab4d7aed7e1c",
    "use_ai_video": true,
    "aim": null,
    "use_hand_mode": false,
    "obstacle_avoidance": true,
    "camera_tracking": null
  }
}

2. mission_received

Миссии

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mission_received
QoS: 1

Подтверждение получения миссии дроном.

messageuuidrequired

ID полученной миссии

{
  "topic": "10001_mission_received",
  "message": "01939ba1-fd8a-7ed4-acb1-35791c03c70d"
}

3. mission_completed

Миссии

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mission_completed
QoS: 1

Уведомление о завершении миссии.

messageuuidrequired

ID завершённой миссии

{
  "topic": "10001_mission_completed",
  "message": "01939ba1-fd8a-7ed4-acb1-35791c03c70d"
}

4. mission_cancelled

Миссии

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mission_cancelled
QoS: 1

Уведомление об отмене миссии.

messageuuidrequired

ID отменённой миссии

{
  "topic": "10001_mission_cancelled",
  "message": "01939ba1-fd8a-7ed4-acb1-35791c03c70d"
}

5. photo

Телеметрия

MQTT Topic: {DRONE_ID}_photo
QoS: 1

Данные фото с детектируемым объектом. Включает изображение в Base64.

namestrrequired

Класс детектируемого объекта (например, car, person)

idint

ID детектируемого объекта

timedatetimerequired

Время детекции в формате YYYY-MM-DDThh:mm:ss

photoBase64required

Изображение объекта в формате Base64

latfloatrequired

Широта координаты дрона в момент съёмки

longfloatrequired

Долгота координаты дрона в момент съёмки

{
  "topic": "10001_photo",
  "message": {
    "name": "car",
    "id": 1,
    "time": "2025-08-09T18:31:42",
    "photo": "/9j/4AAQSkZJRgABAD...",
    "lat": 59.942,
    "long": 30.3202
  }
}

6. current_model_tracking

ML-модели

MQTT Topic: {DRONE_ID}_current_model_tracking
QoS: 1

Информация о текущей активной и всех доступных ML-моделях на дроне.

current_modelstrrequired

Имя файла текущей активной модели

available_modelsArray[str]required

Список всех доступных моделей на дроне

{
  "topic": "10001_current_model_tracking",
  "message": {
    "current_model": "yolov8n.pt",
    "available_models": [
      "yolov8n.pt",
      "yolov8s.pt",
      "custom_model.pt"
    ]
  }
}

7. result_delete

ML-модели

MQTT Topic: {DRONE_ID}_result_delete
QoS: 1

Результат удаления ML-моделей. Массив объектов с результатом для каждого файла.

messageArray[object]required

Результаты удаления

model_namestrrequired

Имя файла модели

status_codeintrequired

HTTP-код результата (200 — успех, 500 — ошибка)

messagestrrequired

Текстовое описание результата

{
  "topic": "10001_result_delete",
  "message": [
    {
      "model_name": "old_model.pt",
      "status_code": 200,
      "message": "Deleted"
    },
    {
      "model_name": "missing_model.pt",
      "status_code": 500,
      "message": "File not found"
    }
  ]
}

8. objects_data

Телеметрия

MQTT Topic: {DRONE_ID}_objects_data
QoS: 1

Метаданные детектируемого объекта без изображения. Передаётся при каждом обнаружении.

namestrrequired

Класс объекта (например, car, person)

idint

ID объекта в рамках текущей сессии

timedatetimerequired

Время детекции в формате YYYY-MM-DDThh:mm:ss

positionPositionrequired

Позиция обнаруженного объекта

pointPointrequired

Координаты объекта

latfloatrequired

Широта

longfloatrequired

Долгота

heightfloat

Высота (м)

directionintrequired

Направление движения объекта (0–360°)

speedfloat

Скорость объекта (м/с)

drone_pointPointrequired

Координаты дрона в момент детекции

latfloatrequired

Широта дрона

longfloatrequired

Долгота дрона

{
  "topic": "10001_objects_data",
  "message": {
    "name": "car",
    "id": 1,
    "time": "2025-08-09T18:31:42",
    "position": {
      "point": {
        "lat": 59.9397889,
        "long": 149.18209,
        "height": 200
      },
      "direction": 90,
      "speed": 60
    },
    "drone_point": {
      "lat": -35.364,
      "long": 149.165
    }
  }
}

9. gimbal_data

Камера и подвес

MQTT Topic: {DRONE_ID}_gimbal_data
QoS: 1

Текущие данные подвеса камеры для каждой подключённой камеры.

{camera_id}objectrequired

Параметры подвеса камеры

rollintrequired

Крен

pitchintrequired

Тангаж

yawintrequired

Рыскание

zoomintrequired

Текущее значение зума

{
  "topic": "10001_gimbal_data",
  "message": {
    "camera_0": {
      "roll": 0,
      "pitch": -45,
      "yaw": 180,
      "zoom": 1
    }
  }
}

10. gimbal_auto_status

Камера и подвес

MQTT Topic: {DRONE_ID}_gimbal_auto_status
QoS: 1

Статус автоматического сканирования подвеса.

camera_idstrrequired

ID камеры

statusstrrequired

Текущий статус автосканирования

running— Автосканирование выполняется

start— Автосканирование запущено

stop— Автосканирование остановлено

current— Ответ на запрос текущего статуса

typestrrequired

Тип сканирования

sin— Синусоидальное движение

dynamic— Динамическое движение

none— Не задан

{
  "topic": "10001_gimbal_auto_status",
  "message": {
    "camera_id": "camera_1",
    "status": "running",
    "type": "sin"
  }
}

11. drone_params_data

Параметры дрона

MQTT Topic: {DRONE_ID}_drone_params_data
QoS: 1

Ответ с запрошенными параметрами полётного контроллера (ArduPilot). Ключ — имя параметра, значение — текущее значение.

messageobjectrequired

Объект параметров: ключ — имя, значение — текущее значение

{
  "topic": "10001_drone_params_data",
  "message": {
    "WPNAV_SPEED": 500,
    "WPNAV_SPEED_DN": 150
  }
}

12. ardupilot_status

Телеметрия

MQTT Topic: {DRONE_ID}_ardupilot_status
QoS: 1

Статусные сообщения от ArduPilot (предупреждения, ошибки, информация).

severityintrequired

Уровень важности сообщения

0— Emergency

1— Alert

2— Critical

3— Error

4— Warning

5— Notice

6— Info

messagestrrequired

Текст сообщения от ArduPilot

{
  "topic": "10001_ardupilot_status",
  "message": {
    "severity": 4,
    "message": "PreArm: GPS not healthy"
  }
}

13. calibration_data

Калибровка

MQTT Topic: {DRONE_ID}_calibration_data
QoS: 1

Данные о текущем состоянии калибровки сенсоров.

stepintrequired

Текущий этап калибровки

0— Reboot

1— Accelerometer

2— Magnetometer

3— Other

paramintrequired

Прогресс или параметр текущего этапа

statusintrequired

Общий статус калибровки

0— False (не пройдена)

1— True (пройдена)

2— Running (выполняется)

3— Rebooting (перезагрузка)

4— NotStarted (не начата)

{
  "topic": "10001_calibration_data",
  "message": {
    "step": 1,
    "param": 75,
    "status": 2
  }
}

14. check_motors_data

Калибровка

MQTT Topic: {DRONE_ID}_check_motors_data
QoS: 1

Данные проверки моторов — массив PWM-значений для каждого мотора.

messageArray[int]required

Массив из 5 целых чисел: общий газ и PWM моторов 1–4 (в порядке тестирования: 1, 4, 2, 3)

{
  "topic": "10001_check_motors_data",
  "message": [1000, 1200, 1150, 1180, 1190]
}

15. download_info

ML-модели

MQTT Topic: {DRONE_ID}_download_info
QoS: 1

Прогресс загрузки файла ML-модели на дрон.

statusstrrequired

Статус загрузки

none— Загрузка не начата

progress— Загрузка в процессе

complete— Загрузка завершена

error— Ошибка загрузки

model_namestrrequired

Имя файла загружаемой модели

progress_percentint

Процент загрузки (0–100, только при status=progress)

messagestr

Текст ошибки (только при status=error)

{
  "topic": "10001_download_info",
  "message": {
    "status": "progress",
    "model_name": "yolov8n.pt",
    "progress_percent": 45
  }
}

16. mag_fitness

Калибровка

MQTT Topic: {DRONE_ID}_mag_fitness
QoS: 1

Данные калибровки магнитометра (компаса).

compass_idintrequired

ID компаса (0, 1, 2)

fitnessfloatrequired

Качество калибровки (0.0 — плохо, 1.0 — отлично)

{
  "topic": "10001_mag_fitness",
  "message": {
    "compass_id": 0,
    "fitness": 0.95
  }
}

17. stream_lost

Камера и подвес

MQTT Topic: {DRONE_ID}_stream_lost
QoS: 1

Уведомление о потере URL видеопотока. Сервер должен отправить актуальный URL через stream_url.

messagebooleanrequired

Уведомление о потере потока

true— URL видеопотока потерян, требуется повторная отправка

{
  "topic": "10001_stream_lost",
  "message": true
}

18. payload

Телеметрия

MQTT Topic: {DRONE_ID}_payload
QoS: 1

Полный статус оборудования дрона: камеры, SD-карта, прошивка, контроллер, состояние связи.

camerasobject

Подключённые камеры (ключ — имя камеры)

{camera_name}object

Параметры камеры

resolutionstr

Разрешение камеры

distortion_modelstr

Модель дисторсии

gimbalboolean

Наличие подвеса

zoomboolean

Поддержка зума

serial_numberstr

Серийный номер

sd_cardobject

Информация об SD-карте

modelstr

Модель карты

capacity_gbfloat

Общий объём (ГБ)

used_gbfloat

Использовано (ГБ)

free_gbfloat

Свободно (ГБ)

firmwareobject

Информация о прошивке

namestr

Название прошивки

versionstr

Версия прошивки

flight_controllerobject

Полётный контроллер

modelstr

Модель контроллера

sensorsArray[str]

Список датчиков

batterystr

Ёмкость батареи

connectivityobject

Информация о связи

telemetrystr

Тип телеметрии

wifiboolean

Наличие Wi-Fi

{
  "topic": "10001_payload",
  "message": {
    "cameras": {
      "main_camera": {
        "resolution": "1920x1080",
        "distortion_model": "HDX",
        "gimbal": false,
        "zoom": false,
        "serial_number": "SN12345"
      }
    },
    "sd_card": {
      "model": "SanDisk Extreme PRO",
      "capacity_gb": 47.89,
      "used_gb": 41.58,
      "free_gb": 6.31
    },
    "firmware": {
      "name": "ArduCopter",
      "version": "4.5.7"
    },
    "flight_controller": {
      "model": "Pixhawk 4",
      "sensors": ["GPS", "IMU", "Magnetometer", "Barometer"],
      "battery": "5200"
    },
    "connectivity": {
      "telemetry": "900MHz SiK Radio",
      "wifi": true
    }
  }
}

19. drone_request_init

Регистрация

MQTT Topic: drone_request_init (без DRONE_ID)
QoS: 1

Инициация процесса регистрации нового дрона в системе.

organization_idstrrequired

ID организации-владельца

drone_idstrrequired

ID дрона

public_keystrrequired

Публичный ключ дрона

mac_addressstrrequired

MAC-адрес дрона

{
  "topic": "drone_request_init",
  "message": {
    "organization_id": "org-001",
    "drone_id": "10001",
    "public_key": "MIIBIjANBgkqhki...",
    "mac_address": "AA:BB:CC:DD:EE:FF"
  }
}

20. drone_request_complete

Регистрация

MQTT Topic: drone_request_complete (без DRONE_ID)
QoS: 1

Подтверждение завершения аутентификации дрона. Публикуется после получения одобрения от сервера (drone_request_approve). Структура аналогична drone_request_init.

organization_idstrrequired

ID организации-владельца

drone_idstrrequired

ID дрона

public_keystrrequired

Публичный ключ дрона

mac_addressstrrequired

MAC-адрес дрона

{
  "topic": "drone_request_complete",
  "message": {
    "organization_id": "org_001",
    "drone_id": "10001",
    "public_key": "ssh-rsa AAAA...",
    "mac_address": "AA:BB:CC:DD:EE:FF"
  }
}

21. follow_info_publisher

Слежение за объектами

MQTT Topic: {DRONE_ID}_follow_info_publisher
QoS: 1

Информация о текущем состоянии трекинга объекта камерой.

track_idstrrequired

ID отслеживаемого объекта или none при отсутствии цели

class_namestrrequired

Класс объекта или none при отсутствии цели

statusstrrequired

Статус трекинга

tracking— Активное слежение за объектом

lost— Объект потерян

error— Ошибка трекинга

stop— Слежение остановлено

none— Трекинг не активен

error_codestr

Код ошибки (только при status=error)

zoom_statusstrrequired

Состояние автозума

enable— Автозум активен

disenable— Автозум выключен

zoom_meanfloatrequired

Текущее среднее значение зума (1.0–15.0)

{
  "topic": "10001_follow_info_publisher",
  "message": {
    "track_id": "42",
    "class_name": "car",
    "status": "tracking",
    "zoom_status": "enable",
    "zoom_mean": 5.0
  }
}

22. drone_strike_status

Слежение за объектами

MQTT Topic: {DRONE_ID}_drone_strike_status
QoS: 1

Текущий статус тарана объекта дроном.

track_idstrrequired

ID целевого объекта

class_namestrrequired

Класс объекта

statusstrrequired

Статус тарана

none— Таран не активен

strike— Таран выполняется

lost— Объект потерян, таран прерван

{
  "topic": "10001_drone_strike_status",
  "message": {
    "track_id": "5",
    "class_name": "car",
    "status": "strike"
  }
}

23. drone_follow_status

Слежение за объектами

MQTT Topic: {DRONE_ID}_drone_follow_status
QoS: 1

Текущий статус следования дрона за объектом.

track_idstrrequired

ID целевого объекта

class_namestrrequired

Класс объекта

statusstrrequired

Статус следования

none— Следование не активно

tracking— Дрон следует за объектом

lost— Объект потерян, следование прервано

{
  "topic": "10001_drone_follow_status",
  "message": {
    "track_id": "3",
    "class_name": "person",
    "status": "tracking"
  }
}

24. check_registration

Регистрация

MQTT Topic: check_registration (без DRONE_ID)
QoS: 1

Запрос на проверку регистрации дрона в системе.

messagestrrequired

ID дрона для проверки регистрации

{
  "topic": "check_registration",
  "message": "10001"
}

25. actual_objects_data

Запрос состояния

MQTT Topic: {DRONE_ID}_actual_objects_data
QoS: 1

Список актуальных детектируемых объектов, сгруппированных по классам. Каждому классу соответствует массив ID объектов.

objectsobjectrequired

Объект, где ключ — класс объекта, значение — массив ID объектов этого класса

{
  "topic": "10001_actual_objects_data",
  "message": {
    "objects": {
      "car": [101, 102, 103],
      "person": [201, 202]
    }
  }
}

26. create_orthophoto_request

Ортофото

MQTT Topic: {DRONE_ID}_create_orthophoto_request
QoS: 1

Запрос дрона на создание ортофотоплана. Сервер должен ответить через create_orthophoto.

request_idstrrequired

Уникальный ID запроса

{
  "topic": "10001_create_orthophoto_request",
  "message": {
    "request_id": "ortho-001"
  }
}

27. transferring_info

ML-модели

MQTT Topic: {DRONE_ID}_transferring_info
QoS: 1

Статус конвертации ML-модели из формата .pt в формат .engine (TensorRT) на дроне. При успешном завершении имя модели меняет расширение с .pt на .engine.

statusstrrequired

Статус конвертации

none— Нет активного процесса конвертации

started— Конвертация начата (инициализация)

transferring— Конвертация в процессе

completed— Конвертация завершена успешно

stopped— Конвертация отменена

error— Ошибка конвертации

model_namestrrequired

Имя модели. При status=completed расширение меняется с .pt на .engine. При остальных статусах — исходное имя файла. Значение none при status=none

messagestr

Текст ошибки (только при status=error)

progress_percentint

Процент выполнения конвертации (0–100)

Нет активного процесса:

{
  "topic": "10001_transferring_info",
  "message": {
    "status": "none",
    "model_name": "none",
    "progress_percent": 0
  }
}

Конвертация начата:

{
  "topic": "10001_transferring_info",
  "message": {
    "status": "started",
    "model_name": "yolov8s.pt",
    "progress_percent": 0
  }
}

Конвертация в процессе:

{
  "topic": "10001_transferring_info",
  "message": {
    "status": "transferring",
    "model_name": "yolov8s.pt",
    "progress_percent": 50
  }
}

Конвертация завершена успешно:

{
  "topic": "10001_transferring_info",
  "message": {
    "status": "completed",
    "model_name": "yolov8s.engine",
    "progress_percent": 100
  }
}

Конвертация отменена:

{
  "topic": "10001_transferring_info",
  "message": {
    "status": "stopped",
    "model_name": "yolov8s.pt",
    "progress_percent": 0
  }
}

Ошибка при конвертации:

{
  "topic": "10001_transferring_info",
  "message": {
    "status": "error",
    "model_name": "yolov8s.pt",
    "message": "Model yolov8s.pt not found",
    "progress_percent": 0
  }
}

1. data​

2. mission_received​

3. mission_completed​

4. mission_cancelled​

5. photo​

6. current_model_tracking​

7. result_delete​

8. objects_data​

9. gimbal_data​

10. gimbal_auto_status​

11. drone_params_data​

12. ardupilot_status​

13. calibration_data​

14. check_motors_data​

15. download_info​

16. mag_fitness​

17. stream_lost​

18. payload​

19. drone_request_init​

20. drone_request_complete​

21. follow_info_publisher​

22. drone_strike_status​

23. drone_follow_status​

24. check_registration​

25. actual_objects_data​

26. create_orthophoto_request​

27. transferring_info​

1. data

2. mission_received

3. mission_completed

4. mission_cancelled

5. photo

6. current_model_tracking

7. result_delete

8. objects_data

9. gimbal_data

10. gimbal_auto_status

11. drone_params_data

12. ardupilot_status

13. calibration_data

14. check_motors_data

15. download_info

16. mag_fitness

17. stream_lost

18. payload

19. drone_request_init

20. drone_request_complete

21. follow_info_publisher

22. drone_strike_status

23. drone_follow_status

24. check_registration

25. actual_objects_data

26. create_orthophoto_request

27. transferring_info